利用rfcomm实现树莓派与手机通信_树莓派 3B+无显示器 安装stretch系统集成ROS kinetic +OpenCV...

本文完全参考这个链接，并进行傻瓜式补充

本文img镜像烧录文件来自这个连接，由于百度云非会员，传文件算是放弃了，需要英语三级以上水平，填完作者问卷后即可获得下载连接。（哪位仁兄有可以私聊我上传下，嘿嘿嘿）

采用的烧录工具为 Win32DiskImager

其他软件有 Advanced IP Scanner

VNC-viewer（如果需要安装图形桌面）

以及 Win10下安装linux子系统

(简单流程就是：进入全局设置 搜索系统更新 选择开启开发者模式

进入控制面板 》程序 》启动或关闭程序》适用于win10的linux子系统

进入win应用商店 搜索ubuntu 选择自己喜欢版本下载

打开 建立账户 输入密码（用户名不能大写））

图形界面安装就不在这里说了。能打开终端就算可以往下了。

材料：一根网线，大于等于16G的tf卡

为了方便，建议手机开热点给笔记本连接，后面有讲为什么

step1:

下载完解压，获得

选择9.3G的这个集成包

step2:

开始选img文件跟烧录目录，注意2的盘符是你tf卡的盘符，第一次搞错了会导致其他的U盘被强制格式化

step3:

插tf入树莓派3B+

网线与pc跟3B+相连

step4:

打开pc wifi设置

选择属性

点击共享 按图所示，选择以太网 也就是网线共享

step5:

pc 输入 win+r 输入 cmd 回车 ipconfig 回车

step6：

打开 Advanced IP Scanner

setting》language》中文。。。

它搜集了一遍可以搜的ip段落，点击绿色Scan 开始扫描

图中 name= raspberry 且manufactuer 的即为 我们马上要ssh通信的地址

附注：对于mac或者linux用户，官方解答是这样：On a Mac or Linux system, that's easily discoverable via "sudo nmap -sP x.x.x.0/24" where you replace x.x.x.0 with your network subnet

step 7 打开 win下的ubuntu终端

输入 ssh pi@扫描出的地址 enter

密码 rosbots! 注意有个感叹号 enter

可以看到成功进入了，不要急，因为不可能每次都那根网线这样连

输入 update_rosbots_git_repos 然后enter 等待片刻

输入 initialize_rosbots_image 然后 enter

提示你输入旧密码，也就是 rosbots! 建议输入任意密码确定进行无效化跳过

官方的对这两个命令的解释：

1. update_rosbots_git_repos
   1. This will retrieve our latest setup routines
2. initialize_rosbots_image
   1. This will:
      1. Set up new SSH keys
      2. Ask you for a new password
      3. Run raspi-config where you should enable your Pi Camera and expand your filesystem to use entire SD card space.
         1. Select Interfacing Options -> Camera -> Enable
         2. Select Advanced Options -> Expand Filesystems
         3. Finish and Reboot

如果你是用来做智能小车的，还是别急着开摄像头elect Interfacing Options -> Camera -> Enable，全部验证完最后再测试 Enable。

step 8：

然后我们会快乐地自动进入 树莓派的config 设置界面

选择2 进行手机wifi的定义

然后再输入完密码 enter 左右键选择退出

这里设置完，打开手机，就可以看到树莓派已经连进来了

点击raspberry 就可以看到它的ip地址，以后需要连接树莓派

手机开热点 树莓派自动连，连手机热点的电脑直接ssh通信这个地址，（也可以手机里下个终端，直接用手机连，当然，用手机传文件太累，没什么较好体验）

step 9

自动跳出来后选择4

翻到最底下 选择zh CN utf8

看描述 这里选C就是中文系统了，我感觉en也差不多，就选择en

然后里面时区，默认键盘之类看个人选择了，如果之前选了en，建议吧wifi country 这个设置翻到最底下选US

step 10

选择 5 enter

在你没搞清楚各个选项的影响前，只建议选择2，3进行enable

选择3后 以后可以使用VNC 连接图形操作界面，包里不带，需要你自行安装

等待安装结束 enter 退出

step 11：

（6是超频，有兴趣可以改改，只是主频从700Mhz超到了800Mhz，意义不怎么大）

选择选项7

enter, 解释下，作者之前就提过这样做，这样做是为了将剩余所有未定义空间利用起来，不这样做也可以正常运行，但是会导致apt-get指令下载文件时提示空间不足。

重启后生效

建议读读这个连接

https://wiki.jikexueyuan.com/project/raspberry-pi/rasp-config.html

step12：

重启树莓派与终端

使用连接手机热点的ip ssh连接

如果出现提示

IT IS POSSIBLE THAT SOMEONE IS DOING SOMETHING NASTY!

Someone could be eavesdropping on you right now (man-in-the-middle attack)!

It is also possible that a host key has just been changed.XXXXXXXXXXX

错误

不要慌

先看提示复制代码清理

ssh-keygen -f "/home/cy321/.ssh/known_hosts" -R "IP ""每个人这里不一样" 我的是这样

然后

ssh -o StrictHostKeyChecking=no pi@ip地址 再连一次即可

方法源自

https://serverfault.com/questions/321167/add-correct-host-key-in-known-hosts-multiple-ssh-host-keys-per-hostname

step13:

重新登进去输入

rosnode list

你应该可以看见rosout

setup_rosbots_code

输入密码，等待终端跳会儿

原文建议等待时间喝杯咖啡

If you are using a ROSbots robot, complete the ROSbots software setup. From an ssh terminal into your RPi, type:

1. setup_rosbots_code
   1. After setting up some other packages (about 30 seconds), it'll ask you for your RPi password. Once you finished that, you can go grab a cup of coffee. When you return, setup should be complete.
2. When complete, type - rosnode list
   1. You should see /rosout and /uno_serial_node outputted

教程就到这里结束了

PS : 如果喜欢折腾，那么就再搞个桌面

照搬作者文章第4部分

安装桌面在终sudo以下命令

sudo apt-get install --no-install-recommends xserver-xorg

sudo apt-get install --no-install-recommends xinit

sudo apt-get install lxde-core lxappearance

sudo apt-get install lightdm

startx

一步一步sudo过来 就ojbk了

最后startx如果出错没关系，可以VNC 输入ip打开，已经可以看到树莓派的远程桌面了

好了，就到此结束了。