matlab机械臂建模运动学仿真+轨迹规划

Matlab机械臂仿真

1.内容参考B站视频：https://www.bilibili.com/video/BV1q44y1x7WC?spm_id_from=333.337.search-card.all.click
2.工具箱10.4版下载 https://download.csdn.net/download/yohnyang/86099523

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3.关于机器人控制相关算法的C++实现可以详见我的专栏：https://blog.csdn.net/yohnyang/category_12119720.html

1.机械臂建模

Link类使用介绍：https://blog.csdn.net/qq_35551200/article/details/97030782

关于DH参数：即运动过程中固定不变的量是a和alpha，他们在模型初始化时被定义，theta是变量
theta：x转角 == y轴转角/绕z轴转角
d：沿z轴移动距离
a：沿x轴移动距离 == 关节长度
alpha：z轴转角 == 转轴朝向的旋转角度
——————
标准型和改进型中A和alpha定义相同，都是相对于下一关节而言，不同的是theta和D在标准型中都是相对于下一关节，在改进型中是相对于上一关节。

1.1DH标准型

theta：绕Zi轴，从Xi旋转到Xi+1的角度
D：沿Zi轴，从Xi移动到Xi+1的距离
A：沿Xi轴，从Zi移动到Zi+1的距离
alpha：绕Xi+1轴，从Zi旋转到Zi+1的角度

1.2DH改进型

theta：绕Zi轴，从Xi-1旋转到Xi的角度
D：沿Zi轴，从Xi-1移动到Xi的距离
A：沿Xi轴，从Zi移动到Zi+1的距离
alpha：绕Xi轴，从Zi旋转到Zi+1的角度

2.机器人工具箱常用函数

串联机械臂

mask取值为0或1，设为0意味着不考虑第几个自由度

3.工作空间可视化

4.轨迹规划

变换矩阵->求逆解->末端位姿->绘制路线

初始变换T1到末端位姿T2插值51次并返回51个变换矩阵T

5.三维模型STL导入matlab

三维模型STL导入matlab
https://www.bilibili.com/video/BV1q44y1x7WC?p=9&vd_source=6960d76fda8b8bd4eb084c63b347e63f

先这样，后期再补

最后

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