1.幅值裕度是，与负实轴相交时的|GH|，
Kg=1/|GH| 经常以db为单位，则是Kg=20lg1/|GH|=-20lg|GH|
幅值裕度的含义是，开环增益放大Kg倍，则系统处于临界稳定状态
6-20dB
2.相位裕度γ
|GH|=1时的频率为wc，γ=180°+wc
相位裕度指滞后γ角度后，变得不稳定。
求法：第一种，GH的奈氏图，根据定义去求，负实轴相交去搞幅值裕度，与1圆相交获得相位裕度
第二种，GH的伯德图，1.幅图与横坐标相交，去看相图，与-180°即为相裕度
2.相图与-180°轴相交，去看幅图，负的值（与横坐标距离）即为幅值裕度
带宽wb是
二阶系统的wc和γ都有公式计算。
谐振频率wr比较靠近wc
最后
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