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红外避障基本原理：

硬件：

红外传感元器件：红外，眼睛，探测前方障碍物的情况，并反馈给小车

控制模块：STM32  F103 系列         LM393 ：比较电压

电路图：

 软件：

逻辑定义（及相关系统性能定义）：

代码实现

主函数：main.c

越学越糊涂，C语言中 .h文件和.c文件区别？

红外避障配置：void IRAvoidInit(void)    PB1  口，基本思路就是配置GPIO的思路

cybertruck 镇楼 （图文无关）

红外避障基本原理：

红外避障基本原理和上一篇的循迹很像，只不过传感元器件为一个红外传感器，检测到障碍物的时候，车辆后退 左右 转等动作

硬件：

红外传感元器件：红外，眼睛，探测前方障碍物的情况，并反馈给小车

F5红外发射管940NM V7

F5红外接受管940NM V4

详细了解可看：下面链接文章红外收发管参数及硬件设计参考_sternlycore的博客-CSDN博客_红外接收二极管参数

小车及相关附件：骨架，车身底板，四轮， 作用是提供相关元器件安装点

驱动：双腿，电机 两个直流电机

控制模块：STM32  F103 系列         LM393 ：比较电压

电路图：

2.模块描述
电路板尺寸：3.2CM*1.4CM；3mm 的螺丝孔，便于固定、安装；
接通电源后，红色指示灯亮起，该传感器模块对环境光线适应能力强，其具有一对红外线发射与接收管，发射管发射出一定频率的红外线，当检测方向遇到障碍物（反射面）时，红外线反射回来被接收管接收，经过比较器LM393电路处理之后，绿色指示灯会亮起，同时信号输出接口输出数字信号（一个低电平信号），可通过电位器旋钮调节检测距离，顺时针调电位器，检测距离增加；逆时针调电位器，检测距离减少，有效距离范围2～30cm，检测角度35°，工作电压为3.3V-5V。
传感器模块输出端口OUT 可直接与单片机IO 口连接即可，也可以直接驱动一个5V 继电器；
传感器主动红外线反射探测,目标的反射率和形状是探测距离的关键。黑色探测距离最小,白色最大;小面积物体距离小,大面积距离大。
接口：1 VCC 外接3.3V-5V 电压（可以直接与5v 单片机和3.3v 单片机相连）；2 GND 外接GND；3 OUT 数字量输出接口（0 和1）
调试时，注意不要用黑色遮挡，红外直接被吸收掉不能返回。
————————————————
原文链接：https://blog.csdn.net/u011878611/article/details/110110927

 软件：

逻辑定义（及相关系统性能定义）：

传感器持续 检测前方障碍物情况

1、无障碍物→ 保持前进

2、有障碍物的情况→ 后退→向左转→ 检测障碍物 

3、若无→前进

4、若有→回到第二步

涉及的相关参数设置

传感器：传感器探测的距离S=10cm左右，

传感器：探测物体的类型=黑色为啥不能检测？与物体表面的光洁度有关系？涉及标定

（传感器主动红外线反射探测,目标的反射率和形状是探测距离的关键。黑色探测距离最小,白色最大;小面积物体距离小,大面积距离大。）

避障后退距离： L1=speed * time 

避障左转：  speed   和   time 的设置     大概就这些

其实最最重要的是，避障的策略相关算法的实现，由于我这个小车就是买的网上的成品，非定制，暂未这么深入分析，还在摸索基本功能。

代码实现

主函数：main.c

主函数比较简单，各个函数的初始化，最主要的是 避障函数的定义

#include "stm32f10x.h"  //stm 系统函数
#include "delay.h"        //延时函数
#include "motor.h"      //电机
#include "keysacn.h"    //按键扫描函数
#include "IRSEARCH.h"    //红外搜索函数
#include "IRAvoid.h"     //红外避障函数

 int main(void)
 {	
	 delay_init();    //初始化延时
	 KEY_Init();      //初始化按键
	 IRSearchInit();   //初始化 红外搜索  
	 IRAvoidInit();     //初始化红外避障
	 TIM4_PWM_Init(7199,0);  //初始化 PWM 避障
	 STM32_brake(500);      //电机刹车0.5s
	 keysacn();		        //初始化按键搜索
		while(1)
		{  
		 AVoidRun();  //避障函数
		}
 }

IRAvoid.h

#ifndef __IRAVOID_H_
#define __IRAVOID_H_

#include "stm32f10x.h"                  // Device header

void IRAvoidInit(void);
void AVoidRun(void);
/* 
避障传感器AVOID_PIN	PB1
 */

#define AVOID_PIN         GPIO_Pin_1
#define AVOID_PIN_GPIO    GPIOB
#define AVOID_IO          GPIO_ReadInputDataBit(AVOID_PIN_GPIO, AVOID_PIN)
#define BARRIER_Y 0      //有障碍物
#define BARRIER_N 1      //无障碍物

#endif

越学越糊涂，C语言中 .h文件和.c文件区别？

（来源于：C语言中 .h文件和.c文件区别 - 知乎）

一、意思不同

1. .h中一般放的是同名.c文件中定义的变量、数组、函数的声明，需要让.c外部使用的声明。
2. .c文件一般放的是变量、数组、函数的具体定义。

二、用法不同

1. .h文件，称为头文件，一般存储类型的定义，函数的声明等。通常，头文件被.c文件包含，使用#include 语句。但值得注意的是，这只是一种约定，而非强制。
2. .c文件，以c为扩展名，一般存储具体功能的实现。

三、作用

如果在.h文件中实现一个函数体，那么如果在多个.c文件中引用它，而且又同时编译多个.c文件，将其生成的目标文件连接成一个可执行文件，在每个引用此.h文件的.c文件所生成的目标文件中，都有一份这个函数的代码，如果这段函数又没有定义成局部函数，那么在连接时，就会发现多个相同的函数，就会报错。

如果在.h文件中定义全局变量，并且将此全局变量赋初值，那么在多个引用此.h文件的.c文件中同样存在相同变量名的拷贝，关键是此变量被赋了初值，所以编 译器就会将此变量放入DATA段，最终在连接阶段，会在DATA段中存在多个相同的变量，它无法将这些变量统一成一个变量，也就是仅为此变量分配一个空 间，而不是多份空间，假定这个变量在.h文件没有赋初值，编译器就会将之放入BSS段，连接器会对BSS段的多个同名变量仅分配一个存储空间。

PB1  口，基本思路就是配置GPIO的思路

void IRAvoidInit(void)
{
	GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB , ENABLE);
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = AVOID_PIN;            // PB1
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;       // 
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;   // 
	GPIO_Init(AVOID_PIN_GPIO , &GPIO_InitStructure); 
}

避障函数： AVoidRun();

void AVoidRun(void)
{
	if(AVOID_IO == BARRIER_N )     //BARRIER_N=0  无障碍物   BARRIER_Y=1 有障碍物  
	{
		 STM32_run(50,10);       //直行
		 BEEP_RESET;                //蜂鸣器不工作
     LED_D3_RESET;		            //LED不亮
	}
	else
	{
	 BEEP_SET;                     //蜂鸣器不工作        
     LED_D3_SET;	               //LED亮
	     STM32_brake(300);         //停止300MS
		 STM32_back(50,400);      //后退400MS
	     STM32_Left(50,500);     //左转500MS
				
	}
	
}

最后

以上就是畅快鞋子为你收集整理的STM32 学习笔记3-智能小车-红外避障红外避障基本原理：硬件： 软件：的全部内容，希望文章能够帮你解决STM32 学习笔记3-智能小车-红外避障红外避障基本原理：硬件： 软件：所遇到的程序开发问题。

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