MATLAB测试一阶惯性滞后系统、PID参数采用Simulink整定结果

注意：
注释代码是基于采样周期ts=20s形式… ；频域到时域变化请参考 MATLAB编程测试传递函数的响应曲线（系统辨识第一篇）。
https://blog.csdn.net/weixin_37928884/article/details/127799637

% 传递函数：一阶惯性加滞后
%
1
%
exp(-80*s) * --------
%
60 s + 1
clear;close all;clc;
% 采样周期ts与tdelay有关、修改ts观察tdelay变化
ts=20;
sys=tf([1],[60,1],'inputdelay',80);
dsys=c2d(sys,ts,'zoh');
[num,den]=tfdata(dsys,'v');
% u_1=0;
% u_2=0;
% u_3=0;
% u_4=0;
% u_5=0;
% 设定初值u,由于滞后，故y的输出在刚开始有输入的滞后时间内为零
tdelay = dsys.InputDelay + 1;
for m=1:tdelay
u_(m)=0;
end
%-----------------计算PID使用-----------------%
y_1=0;
y_2=0;
y_3=0;
error_1=0;
error_2=0;
%-----------------计算PID使用-----------------%
ei=0;
for k=1:1:2000/ts
time(k)=k*ts;
rin(k)=1.0;%Step Signal
%
yout(k)=-den(2)*y_1+num(2)*u_5;
yout(k)=-den(2)*y_1+num(2)*u_(tdelay);
error(k)=rin(k)-yout(k);
kp=0.45;
kd=12;
ki=0.0048;
ei=ei+(error(k)+error_1)/2*ts;
u(k)=kp*error(k)+kd*(error(k)-error_1)/ts+ki*ei;
if u(k)>=10
u(k)=10;
end
if u(k)<=-10
u(k)=-10;
end
%
u_5=u_4;
%
u_4=u_3;
%
u_3=u_2;
%
u_2=u_1;
%
u_1=u(k);
for m=2:tdelay
u_(m)=u_(m-1);
end
u_(1)=u(k);
%-----------------计算PID使用-----------------%
y_3=y_2;
y_2=y_1;
y_1=yout(k);
error_2=error_1;
error_1=error(k);
%-----------------计算PID使用-----------------%
end
figure(1);
plot(time,rin,'b',time,yout,'r');
xlabel('time(s)');ylabel('rin,yout');

pid参数自整定用到Simulink，这里给出调节PID方法：
第一种：经验法 参考pid调试经验，观察现象调试参数
https://download.csdn.net/download/weixin_37928884/86764992
第二种：自整定法
第一步：选择Discrete-time；
第二步：Sample time（-1 for inherited）20；
第三步：去掉Use filtered derivative；
第四步：点击Tune…按钮，弹出自整定界面；
第五步：点击Update Block，将自整定pid参数返回PID(Z)块配置中。

MATLAB的m文件代码采用Simulink中整定pid参数，运行结果如下：

综上所述，以上方法可行…

最后

以上就是儒雅服饰为你收集整理的MATLAB测试一阶惯性滞后系统、PID参数采用Simulink整定结果的全部内容，希望文章能够帮你解决MATLAB测试一阶惯性滞后系统、PID参数采用Simulink整定结果所遇到的程序开发问题。

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