仿真环境搭建记录

1、解压robot_ws 到主目录下
2、安装依赖

#1
sudo apt install ros-melodic-costmap-2d ros-melodic-geographic-msgs
sudo apt install ros-melodic-rosserial-python

#2
sudo apt install ros-melodic-joy ros-melodic-teleop-twist-joy ros-melodic-teleop-twist-keyboard ros-melodic-laser-proc ros-melodic-rgbd-launch ros-melodic-depthimage-to-laserscan ros-melodic-rosserial-arduino ros-melodic-rosserial-python ros-melodic-rosserial-server ros-melodic-rosserial-client ros-melodic-rosserial-msgs ros-melodic-amcl ros-melodic-map-server ros-melodic-move-base ros-melodic-urdf ros-melodic-xacro ros-melodic-compressed-image-transport ros-melodic-rqt-image-view ros-melodic-gmapping ros-melodic-navigation

#3
sudo apt-get install ros-melodic-teb-local-planner
sudo apt-get install ros-melodic-ecl-threads
sudo apt-get install ros-melodic-yocs-velocity-smoother
sudo apt-get install ros-melodic-laser-filters ros-melodic-pcl-conversions
sudo apt-get install ros-melodic-mrpt1

#4
安装Python3版本的catkin_pkg
pip3 install catkin_pkg

因为安装muduo库 卸载了boost库 这里cmake找不到boost

3、编译工程文件 
 #1 cd robot_ws
 #2 catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES="riki_msgs"
 #3 catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=""
 编译成功后
打开.bashrc 设置环境变量
gedit .bashrc

/--------------------------------------
1、查看系统的Python环境

python --version

2、查看系统Python的可用环境列表

update-alternatives --list python

此处如果显示update-alternatives: error: no alternatives for python
则输入(这里的版本号根据自己安装的设定）

update-alternatives --install /usr/bin/python python /usr/bin/python2.7 1
update-alternatives --install /usr/bin/python python /usr/bin/python3.6 2 
3、设定Python环境

update-alternatives --config python

切换到python2.7
/----------------------------------------------------------------------
在末尾添加
source ~/robot_ws/devel/setup.bash
export TURTLEBOT3_MODEL=burger

4、开始仿真
#1、启动仿真环境 roslaunch smart_nav robot_demo.launch  第一次启动时间会很久 
#2、启动gmapping建图  roslaunch rikirobot_nav gmapping_simulation.launch 
#3 打开rviz  roslaunch rikirobot_nav rviz.launch 
#4 可以直接在地图上标点，也可以启动键盘控制 
roslaunch teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.launch 
#5 保存地图rosrun map_server map_saver -f ~/maps/robot_map 在之前必须在主目录创建maps文件夹
#6 关闭gmapping节点 启动nvgation导航 roslaunch rikirobot_nav navigation_simulation.launch
#7 取点 格式按照 map_nav.txt 一行为一个点 安空格区分 第一个字符为标签寻线必须是0-9至少两个点，最后两个点标签不能修改，第二和第三个参数是x，y的坐标。如何取坐标 ，通过rviz 鼠标点一下publish point  在地图上移动左下端会出现位置坐标 只需要改x和y z莫认为0
#8 启动寻线节点 roslaunch smart_nav tcp_sever.launch  如果启动失败 把smart_nav下的map_nav.txt 文件拷贝到主目录下

可以通过键盘控制
1：启动寻线功能
0: 停止
2：去电梯点
3：去臂章区

最后

以上就是落寞黄豆为你收集整理的仿真环境搭建记录的全部内容，希望文章能够帮你解决仿真环境搭建记录所遇到的程序开发问题。

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