简介：安装部署无人驾驶虚拟仿真平台，通过键盘控制仿真小车移动，简单介绍仿真环境切换以及自制方法

基础环境：ubuntu20.04，python3.8.10

1、安装git、pip3

$ sudo apt install git -y

$ sudo apt install python3-pip -y

2、下载gym-duckietown源码

$ git clone https://github.com/duckietown/gym-duckietown.git

3、安装gym-duckietown

$ cd gym-duckietown

$ pip3 install -e .

4、运行模拟器

1）默认环境（udem1）

$ python3 manual_control.py --env-name Duckietown

2）指定地图

$ python3 manual_control.py --env-name Duckietown --map-name mapname

mapname：udem1、4way、small_loop、loop-empty、straight_road、loop_obstacles、zigzag_dists、loop_dyn_duckiebots等，更多地图可查看目录：~/.local/lib/python3.8/site-packages/duckietown_world/data/gd1/maps

3）模拟器中，可通过↑↓←→按键操作小车行走，Enter键截图当前视野，保存到当前目录下的screen.png，Esc退出模拟器。

5、模拟器地图文件相关说明

1）地图文件格式：yaml

2）地图文件保存路径：~/.local/lib/python3.8/site-packages/duckietown_world/data/gd1/maps

3）地图路面贴图路径：~/.local/lib/python3.8/site-packages/duckietown_world/data/gd1/textures/tiles-processed/photos

4）地图路面对象模型文件路径：~/.local/lib/python3.8/site-packages/duckietown_world/data/gd1/meshes

6、自制地图环境

一个地图文件内容格式类似下图：

6.1.地图文件字段说明

1）titles：地图路面清单，包含以下几种类型

straight：直线路面，两侧白线，中间黄色虚线（后缀加/+E/S/W/N可指定路面方向指向）

curve_left：左转弯（后缀加/+E/S/W/N可指定路面入口指向）

curve_right：右转弯（后缀加/+E/S/W/N可指定路面入口指向）

3way_left：左转丁字路口（后缀加/+E/S/W/N可指定路面直线方向指向）

3way_right：右转丁字路口（后缀加/+E/S/W/N可指定路面直线方向指向）

4way：十字路口

calibration_tile：棋盘格

floor：空白地面，默认草绿色

grass：空白地面，默认草绿色

asphalt：空白地面，默认黑色路面

2）tile_size：每块地图尺寸，默认0.585米。

3）start_tile：初始化小车地图块坐标（最小为[0,0]），例：[1,3]，表示小车重置位置时出现在第2行第4列的地图块上。

4）start_pose：初始化时小车在地图块上的位置，例：[[0.480, 0, 0.2925], 0]，0.480表示前后位置，0代表上下（此处无意义），0.2925表示左右位置，0表示旋转弧度。

5）objects：路面障碍物及景观清单（每一个物体称之为一个对象（object）），主要包含以下对象类型：

barrier：水泥障碍

building：多层建筑

bus：公共汽车

checkerboard：棋盘格立方体

cone：路障

duckie：小黄鸭

duckiebot：小车

house：房子

signs：交通标志牌，

trafficlight：交通灯（红绿灯）

tree：树

truck：货车

其中，signs交通标志牌细分为停止、慢行、T型路口、十字路口、单行道、避让等不同的标志，具体如下：

6）路面障碍物及景观属性字段说明

kind：类型，参考上文objects类型。

pos：对象坐标，单位为地图块，例：[1.5, 3.5]表示对象坐标为地图块第2行中心 与第4列中心交叉点。

rotate：旋转角度，单位为角度（°）

height：对象高度，单位米

static：是否为静止对象，只对duckie、duckiebot和checkerboard有效，其他景观不能添加此属性，其中，duckie对象非静止状态表现为间隔固定时间，穿越面向的马路，穿越距离默认为0.585，即一个地图块的宽度，固定时间后反向返回原地；duckiebot非静止状态表现为沿当前道路行驶，然后直到行驶至最外圈，然后沿着外圈巡航。

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最后

以上就是悲凉小熊猫为你收集整理的无人驾驶虚拟仿真（一）--环境搭建1、安装git、pip32、下载gym-duckietown源码3、安装gym-duckietown4、运行模拟器5、模拟器地图文件相关说明6、自制地图环境的全部内容，希望文章能够帮你解决无人驾驶虚拟仿真（一）--环境搭建1、安装git、pip32、下载gym-duckietown源码3、安装gym-duckietown4、运行模拟器5、模拟器地图文件相关说明6、自制地图环境所遇到的程序开发问题。

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