第6章 - 多无人车系统的协同控制 --＞无人车运动原理

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本章使用由麦克纳姆轮组成的无人车，从运动原理出发，介绍并分析无人车的动力学模型和运动学模型。之后，将模型转换为状态空间表达式，构建多无人车系统模型。针对多无人车系统模型，设计并分析系统的一致性控制和编队控制。最后，通过实验验证了协议的有效性。

6.1 无人车运动原理

本章所用无人车的车轮部分由4个麦克纳姆轮 (Mecanum) 组成，如图6.1所示。其具备运动灵活，微调能力高，运行占用空间小等特点，适用于空间狭小，定位精度要求较高、工件姿态快速调整的场合。麦克纳姆轮的出现极大地扩展了无人车的应用场景。

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