概述
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- 4.1 一阶系统模型
本章假设智能体的模型均为一阶积分器模型，分析多智能体系统在多种条件下实现协同控制时的控制器。当单个智能体的模型不同时，分别研究了连续时间系统一致性，离散时间系统一致性和含有时延的连续时间系统一致性。当智能体之间的通信关系发生变换时，分析了切换拓扑的系统一致性。当系统中含有领航者时，介绍了领航跟随系统的一致性。
4.1 一阶系统模型
为了直观解释一致性的作用，我们引入示意图 4.1。假设有 3 辆具备相同模型的无人车，其运动模型满足 p ˙
最后
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