第4章-一阶多智体系统一致性 -＞切换拓扑系统一致性【程序代码】

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第4章-一阶多智体系统一致性 -＞切换拓扑系统一致性	回到目录	第4章-一阶多智体系统一致性 -＞连续时间含时延系统一致性

% 多智能体系统一致性的控制基础及其应用
% 第4章-一阶多智体系统一致性 -＞ 切换拓扑系统一致性
% Author: Zhao-Jichao
% Date: 2022-07-14
clear
clc

%% Laplacian Matrix
La= [1  0  0 -1
    -1  1  0  0
    -1 -1  2  0
     0  0 -1  1];
Lb= [1  0  0 -1
    -1  1  0  0
     0 -1  1  0
     0  0 -1  1];
Lc= [1  0  0 -1
    -1  1  0  0
     0 -1  1  0
     0 -1 -1  2];
Ld= [3 -1 -1 -1
    -1  2 -1  0
    -1 -1  2  0
    -1 -1 -1  3];

%% Initial States
x_1(:,1) = 20; 
x_2(:,1) = 10; 
x_3(:,1) = 40; 
x_4(:,1) = 00; 

%% Time parameters
tBegin = 0;
tFinal = 5;
dT = 0.01;
times = (tFinal-tBegin