概述
关于协同感知数据集的总结
| 数据集 | 数据类型 | 支持任务 | Ground Truth | 属性 |
|---|---|---|---|---|
| CODD 2021 | LiDAR | V2V | lidar_pose、车boundingbox、行人boundingbox | CARLA仿真工具生成，用户可自定义生成数据集。 |
| OpenCDA 2021 | LiDAR/Camera | V2X协同感知、单车自动驾驶算法 | 轨迹、目标检测、定位 | 集合各种仿真工具，用户可自定义和下载数据集。每个模块都有默认的算法，但用户可以轻易地替换成自定义的算法，进行公平地比较；提供了很多的Benchmark（地图、算法、评估指标）。 |
| OPV2V 2022 | LiDAR/Camera | V2V 协同感知、BEV语义分割 | 车boundingbox、BEV语义分割 | 首个用于V2V感知的大型仿真数据集，测试了16个不同的benchmark模型的表现，使用最先进的 LiDAR 检测算法评估3种信息融合策略，提出了 Attentive Intermediate Fusion pipeline 以融合来自多个无人车的信息。 |
最后
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