1.完整代码地址:
链接：https://pan.baidu.com/s/1bV7ImmrRmee7KBQRKdQX6Q
提取码：x8hn
2.理论部分:
3.代码部分
(1)初始化(initialization)
使用Eigen库中非定长的数据结构，下图中的VerctorXd表示X维的列矩阵，其中的元素数据类型为double。
#include "Eigen/Dense"
class KalmanFilter {
public:
KalmanFilter()最后
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