1、 作用

plan函数的作用为使用RRT *路径规划器规划车辆路径

2、语法

refPath = plan(planner,startPose,goalPose)
[refPath,tree] = plan(planner,startPose,goalPose)

3、描述

• refPath = plan（planner，startPose，goalPose）使用pathPlannerRRT的输入对象规划从startPose到goalPose的车辆路径。pathPlannerRRT对象配置最佳的快速探索随机树（RRT *）路径规划器。
• [refPath，tree] = plan（planner，startPose，goalPose）任然返回探索树。

4、实例

通向停车位的路径规划
使用RRT *算法规划通往停车位的车辆路径。

• 加载停车场的costmap图。绘制costmap图以查看停车场和车辆应避免的区域。

data = load('parkingLotCostmapReducedInflation.mat');
costmap = data.parkingLotCostmapReducedInflation;
plot(costmap)

• 将路径规划器的起点和目标姿势定义为[x，y，Θ]向量。 （x，y）位置的世界单位以米为单位。 Θ方向值的世界单位以度为单位。

startPose = [11, 10, 0]; % [meters, meters, degrees]
goalPose
= [31.5, 17, 90];

• 创建一个RRT *路径规划器以规划从起始姿势到目标姿势的路径。

planner = pathPlannerRRT(costmap);
refPath = plan(planner,startPose,goalPose);
plot(planner)

5、输入参数

• planner — RRT* path planner
  RRT *路径规划器，指定为pathPlannerRRT对象。
• startPose — Initial pose of vehicle
  车辆的初始姿态，指定为[x，y，Θ]矢量。 x和y以世界单位为单位，例如米。 Θ以度为单位。
• goalPose — Goal pose of vehicle
  车辆的目标姿势，指定为[x，y，Θ]矢量。 x和y以标准单位为单位，例如米。 Θ以度为单位。 当路径中的最后一个姿势在计划器的GoalTolerance属性内时，车辆将达到其目标姿势。

6、 输出参数

• refPath — Planned vehicle path
  计划的车辆路径作为行驶返回，包含参考的姿势对象沿计划的路径，如果规划不成功，那么这条路就没有姿势。要检查由于costmap图更新而导致该路径是否仍然有效，需要使用checkPathValidity函数。
  

• tree — Exploration tree
  有向图对象
  

最后

以上就是拉长身影为你收集整理的Matlab自动驾驶工具箱（2）-路径规划与控制-path1、 作用2、语法3、描述4、实例5、输入参数6、 输出参数的全部内容，希望文章能够帮你解决Matlab自动驾驶工具箱（2）-路径规划与控制-path1、 作用2、语法3、描述4、实例5、输入参数6、 输出参数所遇到的程序开发问题。

如果觉得靠谱客网站的内容还不错，欢迎将靠谱客网站推荐给程序员好友。