apollo自动驾驶进阶学习之：如何调试TrafficLight红绿灯交通规则参数调整

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总结：Planning模块根据routing（导航模块），prediction（感知模块）感知的周围环境信息，以及地图定位导航信息为自动驾驶车辆规划出一条运动轨迹（包含坐标，速度，加速度，jerk加加速度，时间等信息），然后将这些信息传递给控制模块。

1、总体思路及流程图

在这里插入图片描述

对交通灯的处理是红灯停，绿灯行，黄灯也停

首先从map中获取存储所有信号灯的vector，然后对每一个信号灯进行遍历；

1）如果根据车辆当前的位置判断已经驶过红绿灯，则当前遍历的红绿灯则不作任何处理

2）遍历已经驶过的交通灯的ID，如果当前交通灯已经完成，则不做处理；

Apollo中PNC车辆红灯停，绿灯行的基本功能是具有的，因此只需要更改代码中停车在停止线灯2-2.2 米内相关的代码或配置。

关于本场景相关的配置都在这个部分：

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