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目录

1 Conventions坐标系统

2 Roads

3 Path&trajectories路径和轨迹

3.1 Path、Trajectory、Route

3.2 Path和Trajectory的构建

4 Actors&objects 执行器&物体

5 3DVisView

相关资源下载链接：PreScan最佳学习资料

1 Conventions坐标系统

PreScan有多个坐标系，可以分为以下三种：

• Reference/Global coordinate system 参考/全局坐标系
• Actor/Object coordinate system 执行器/目标坐标系
• Sensor/Light coordinate system 传感器/光坐标系

对应的图示如下：

2 Roads

道路的编辑很简单，左键双击可以旋转，按住ctrl还可以拉伸。具体属性可以在各自的property中设置。下面是搭建的一个实例。

相比于PanoSim和CarMaker，PreScan的场景构建简单了很多 ，包括建立内置于道路的Path。

3 Path&trajectories路径和轨迹

3.1 Path、Trajectory、Route

PreScan提供了Path、Trajectory、Route，这个三个名词有必要区分清楚：

 从上图可以看出，Route是从起点到终点的直线矢量，Path是实际行驶的几何路线，Trajectory是包含了速度参数表的Path。这一点和多数科研论文的定义时相同的。

3.2 Path和Trajectory的构建

Path的创建很简单，有三种方式：

• Free drafted 任意手画
• Inherited 根据道路形状（内置于道路）
• GRS

构建好Path之后，只需要拖动Actor到对应的Path上就会出现Trajectory，PreScan默认的速度参数表是15km/h，当然也可以在Experiment tree下找到对应的Speed Profile进行编辑。

这个很容易理解，毕竟不是平行世界。

Path可以在GUI中定义，但是speed profile可以在GUI和Simulink中定义。

4 Actors&objects 执行器&物体

PreScan中的Actors和Objects的种类和区别如下：

Actors:

• Vehicles
• Humans
• Calibration elements 标定物

Objects:

• Infrastructure elements
• buildings
• Nature elements
• Abstract objects

Actors&objects 每一个元素都可以编辑，改变其属性。

5 3DVisView

这个模块很好用，但是每次调整GUI之后，要Parse-Build之后才会有3D，模块不复杂，每一个试一下就知道对应功能，还可以输出照片和视频，并且可以调整视角，或者增加驾驶人视角，还是很不错的！

最后

以上就是怕孤独皮皮虾为你收集整理的PreScan第二课：构建实验相关资源下载链接：PreScan最佳学习资料 1 Conventions坐标系统2 Roads3 Path&trajectories路径和轨迹4 Actors&objects 执行器&物体5 3DVisView的全部内容，希望文章能够帮你解决PreScan第二课：构建实验相关资源下载链接：PreScan最佳学习资料 1 Conventions坐标系统2 Roads3 Path&trajectories路径和轨迹4 Actors&objects 执行器&物体5 3DVisView所遇到的程序开发问题。

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