基于C-V2X逆向超车预警算法的实现

逆向超车算法的流程图如下图所示：

背景技术：

本算法主要是基于V2X通信技术，在道路交通中，车辆与车辆之间通过该项技术进行数据交互，将自身的各项基本信息，如位置信息，经度纬度，速度信息，车辆的状态信息发送给其他车辆，同时也将接收其他车辆的基本信息然后进行算法处理操作，判断出车辆在借道超车的的过程中，是否存在与对向车辆存在碰撞的危险。

技术实现要素：

1. 主车可以获取自身的相关信息，包括位置信息、航向角信息、速度信息等，并将自身信息通过广播发送给其他车辆。
2. 筛选出周围有效车辆，并获取其他车辆的基本信息。
3. 判断周围有效车辆的航向角是否与本车相同，同时也要判断出两车的横向距离差(两车距离的相对宽度)。行驶方向相同,相对宽度控制在一定范围内，即可视为在同一车道上。
4. 判断前方车辆是否满足被超车条件，就是判断前车是否为直行状态，判断车辆的左右转向灯是否为关闭的状态。
5. 在前车满足被超车的状态下，可以筛选与本车航向相反的车辆，判断出最具有碰撞危险的车辆，然后进行距离、方位等信息的判断。
6. 逆向车道的车辆碰撞条件成立，系统将会对主车进行预警。

如何来判断两车的相对方位，要主车的航向角，以及两车的经纬度来进行判断，如下图所示：

想要得到车B在车A的具体位置，这个位置和航向角有关，要是用东、南、西、北等方位词来表示位置，还要考虑车A的行驶方向，反而更加的麻烦，在这里可以用前、后、左、右等方位词来表示。上图可以得出B在车A的右上方，应该如何出右前方。首先第一步，可以根据A、B两点的坐标值来得出有向线段AB与正北方向的夹角称之为∠A，然后在根据得到的车A的航向角与∠A去进行比较，如上图当∠A的值处于Heading~Heading+90这一范围内，就很容易得出车B在车A的右上方，依次类推，很容易判断出相对方位正前、正后、正左、正右、左前、左后、右前、右后，具体情况可以进行画图分析，然后进行代码的实现就可以了。

在实际测试过程中，如果主车的和远车在同一车道行驶，判断条件为：主车的航向角与远车的航向角偏差在一定范围内，并且车辆的相对宽度小于一定的距离。远车在主车的前方，用上面的方法进行判断即可，并且远车满足被超车条件：左转向灯和右转向灯均处于关闭状态，证明远车在沿直线行驶。主车打开左转向灯，准备借助左边逆向车道进行超车，算法需要查找出周围车辆与主车航向角方向相反的车辆，并且最具有潜在危险碰撞的远车，通过相对宽度的计算得出是否在主车的相邻车道，通过相对方位得出该远车是在左邻车道还是右邻车道，最终得出结果，远车在主车的相邻车道，相对方位为左前方，并且当相对直线距离满足一定的条件之后，算法将会对主车进行预警，如下图所示：

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最后

以上就是爱听歌春天为你收集整理的基于C-V2X逆向超车预警算法的实现的全部内容，希望文章能够帮你解决基于C-V2X逆向超车预警算法的实现所遇到的程序开发问题。

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