分分钟搞定 OpenV2X 开发环境

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我是靠谱客的博主无心小松鼠，这篇文章主要介绍分分钟搞定 OpenV2X 开发环境，现在分享给大家，希望可以做个参考。

1. 开始开发之前，你需要读什么？

后端服务使用 Python3，前端服务是 JavaScript/TypeScript React

1.1 了解 OpenV2X 是什么？它适用于什么场景？

OpenV2X 致力于打造“车路协同”应用在“远边”（边缘云）场景中的开源解决方案（开源协议是 Apache 2.0）。在传统“云-边-端”三层架构中，OpenV2X 只关注“远边侧”部分（5G 基站侧边缘云），致力于提供“路侧设备管理”和“路侧数据采集与分析”能力，以辅助“车载智能”实现自动驾驶。

为什么有了“车载智能驾驶”解决方案还需要“路侧协同”方案？可以简单类比：在黑暗中车也能开，但有了路灯更安全。OpenV2X 在车路协同整体解决方案中，就扮演“路灯”的角色。

参考文档：

源代码：Github，同步镜像到 Gitee
OpenV2X 官网：OpenV2X-车路协同开源平台

1.2 搭建 AIO 的开发基础环境

参考部署文档：Github，或者 Gitee，我们先搭建 AIO 的开发环境，然后去掉多余服务。

上述文档中选用了 CentOS 7.9，但因为：

CentOS 7.9 会在 2024.06 结束支持
CentOS 7.9 的基础组件偏旧，操作系统内核 / Docker / Python / Git 等基础组件都需要升级
OpenV2X 服务可以从 Docker 启动

因此实际上我们可以选用其它操作系统也可以进行开发，本文选用 Ubuntu 22.04 系统。

搭建步骤如下：

1.2.1 准备 AIO 的 Ubuntu 机器

开一台 2Core/4G/40G 的服务器，安装 Ubuntu 22.04 系统

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# 软链接，另 python 命令指向 python3
ln -s /usr/bin/python3 /usr/bin/python
# 安装 git review，方便后续提交代码 review
apt-get install git-review -y

查看基础组件版本

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root@openv2x-test-master:~# cat /etc/os-release
PRETTY_NAME="Ubuntu 22.04.1 LTS"
...
root@openv2x-test-master:~# uname -a
Linux openv2x-test-master 5.15.0-43-generic #46-Ubuntu SMP Tue Jul 12 10:30:17 UTC 2022 x86_64 x86_64 x86_64 GNU/Linux
root@openv2x-test-master:~# python --version
Python 3.10.4
root@openv2x-test-master:~# pip --version
pip 22.0.2 from /usr/lib/python3/dist-packages/pip (python 3.10)
root@openv2x-test-master:~# git version
git version 2.34.1
root@openv2x-test-master:~# git-review --version
git-review version 2.2.0

1.2.2 安装 Docker 和 Docker-Compose

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# 安装 docker 和 docker compose
apt install docker.io docker-compose -y

查看版本

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root@openv2x-test-master:~# docker --version
Docker version 20.10.12, build 20.10.12-0ubuntu4
root@openv2x-test-master:~# docker-compose --version
docker-compose version 1.29.2, build unknown

1.2.3 安装 OpenV2X

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rm -rf openv2x-aio-master.tar.gz && wget https://openv2x.oss-ap-southeast-1.aliyuncs.com/deploy/master/openv2x-aio-master.tar.gz
rm -rf src && tar zxvf openv2x-aio-master.tar.gz
cd src
export external_ip=100.100.100.100
export redis_root=password
export mariadb_root=password
export mariadb_dandelion=password
export emqx_root=password
bash ./install.sh

注意，这里 100.100.100.100 是 OpenV2X 对外暴露的 IP 地址，是安装好 OpenV2X 之后，从 Web 页面访问的 URL 地址，不一定是该服务器的内网地址。

安装好之后，根据提示可以访问页面，用提示中的用户名/密码登录，确定登录成功。然后可以根据 OpenV2X 使用手册：Github，或 Gitee，验证功能正常。

1.2.4 删除 OpenV2X 应用服务，只保留基础组件

先看一下 OpenV2X 服务

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root@openv2x-test-master:~/src# docker ps -a
CONTAINER ID
IMAGE
COMMAND
CREATED
STATUS
PORTS
NAMES
5ddd3a35a426
openv2x/dandelion:latest
"run_service.sh"
37 minutes ago
Up 37 minutes
dandelion
bdbf23c309cf
openv2x/centerview:latest
"/docker-entrypoint.…"
37 minutes ago
Up 37 minutes
centerview
c39809053695
openv2x/edgeview:latest
"/docker-entrypoint.…"
37 minutes ago
Up 37 minutes
edgeview
04e3dfaeb8da
openv2x/roadmocker:latest
"/docker-entrypoint.…"
37 minutes ago
Up 37 minutes
0.0.0.0:6688->80/tcp, :::6688->80/tcp
rse-simulator
55d16f1afce4
openv2x/cerebrum:latest
"sh /usr/local/bin/s…"
37 minutes ago
Up 37 minutes
cerebrum
94a3cb4f67a5
emqx/emqx:4.3.0
"/usr/bin/docker-ent…"
37 minutes ago
Up 37 minutes
4369-4370/tcp, 5369/tcp, 0.0.0.0:1883->1883/tcp, :::1883->1883/tcp, 0.0.0.0:8081->8081/tcp, :::8081->8081/tcp, 0.0.0.0:8084->8084/tcp, :::8084->8084/tcp, 6369-6370/tcp, 0.0.0.0:8883->8883/tcp, :::8883->8883/tcp, 0.0.0.0:18083->18083/tcp, :::18083->18083/tcp, 11883/tcp, 0.0.0.0:15675->8083/tcp, :::15675->8083/tcp
emqx
0237a63b5fcb
mariadb:10.5.5
"docker-entrypoint.s…"
37 minutes ago
Up 37 minutes
0.0.0.0:3306->3306/tcp, :::3306->3306/tcp
mariadb
ab2e09e868fc
redis:6.2.4-alpine
"docker-entrypoint.s…"
37 minutes ago
Up 37 minutes
0.0.0.0:6379->6379/tcp, :::6379->6379/tcp
redis

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root@openv2x-test-master:~/src# docker ps -a
CONTAINER ID
IMAGE
COMMAND
CREATED
STATUS
PORTS
NAMES
5ddd3a35a426
openv2x/dandelion:latest
"run_service.sh"
37 minutes ago
Up 37 minutes
dandelion
bdbf23c309cf
openv2x/centerview:latest
"/docker-entrypoint.…"
37 minutes ago
Up 37 minutes
centerview
c39809053695
openv2x/edgeview:latest
"/docker-entrypoint.…"
37 minutes ago
Up 37 minutes
edgeview
04e3dfaeb8da
openv2x/roadmocker:latest
"/docker-entrypoint.…"
37 minutes ago
Up 37 minutes
0.0.0.0:6688->80/tcp, :::6688->80/tcp
rse-simulator
55d16f1afce4
openv2x/cerebrum:latest
"sh /usr/local/bin/s…"
37 minutes ago
Up 37 minutes
cerebrum
94a3cb4f67a5
emqx/emqx:4.3.0
"/usr/bin/docker-ent…"
37 minutes ago
Up 37 minutes
4369-4370/tcp, 5369/tcp, 0.0.0.0:1883->1883/tcp, :::1883->1883/tcp, 0.0.0.0:8081->8081/tcp, :::8081->8081/tcp, 0.0.0.0:8084->8084/tcp, :::8084->8084/tcp, 6369-6370/tcp, 0.0.0.0:8883->8883/tcp, :::8883->8883/tcp, 0.0.0.0:18083->18083/tcp, :::18083->18083/tcp, 11883/tcp, 0.0.0.0:15675->8083/tcp, :::15675->8083/tcp
emqx
0237a63b5fcb
mariadb:10.5.5
"docker-entrypoint.s…"
37 minutes ago
Up 37 minutes
0.0.0.0:3306->3306/tcp, :::3306->3306/tcp
mariadb
ab2e09e868fc
redis:6.2.4-alpine
"docker-entrypoint.s…"
37 minutes ago
Up 37 minutes
0.0.0.0:6379->6379/tcp, :::6379->6379/tcp
redis

其中基础服务包括：

emqx：MQTT 服务器
mariadb：数据库服务器
redis：缓存服务器

业务服务包括：

dandelion：RSE 设备管理服务
cerebrum：RSE 数据处理服务
rse-simulator：RSE 模拟器
centerview：中心云控制面板
edgeview：边缘云控制面板

我们删除业务服务，保留基础服务：

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root@openv2x-test-master:~/src# docker-compose -f /tmp/service/docker-compose-service.yaml down
Stopping dandelion
... done
Stopping centerview
... done
Stopping edgeview
... done
Stopping rse-simulator ... done
Stopping cerebrum
... done
Removing dandelion
... done
Removing centerview
... done
Removing edgeview
... done
Removing rse-simulator ... done
Removing cerebrum
... done
Removing network service_default

现在就只有基础服务了

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root@openv2x-test-master:~/src# docker ps -a
CONTAINER ID
IMAGE
COMMAND
CREATED
STATUS
PORTS
NAMES
94a3cb4f67a5
emqx/emqx:4.3.0
"/usr/bin/docker-ent…"
About an hour ago
Up About an hour
4369-4370/tcp, 5369/tcp, 0.0.0.0:1883->1883/tcp, :::1883->1883/tcp, 0.0.0.0:8081->8081/tcp, :::8081->8081/tcp, 0.0.0.0:8084->8084/tcp, :::8084->8084/tcp, 6369-6370/tcp, 0.0.0.0:8883->8883/tcp, :::8883->8883/tcp, 0.0.0.0:18083->18083/tcp, :::18083->18083/tcp, 11883/tcp, 0.0.0.0:15675->8083/tcp, :::15675->8083/tcp
emqx
0237a63b5fcb
mariadb:10.5.5
"docker-entrypoint.s…"
About an hour ago
Up About an hour
0.0.0.0:3306->3306/tcp, :::3306->3306/tcp
mariadb
ab2e09e868fc
redis:6.2.4-alpine
"docker-entrypoint.s…"
About an hour ago
Up About an hour
0.0.0.0:6379->6379/tcp, :::6379->6379/tcp
redis

2. 开发文档

参考：Github 或 Gitee

2.1 Dandelion 路侧设备管理模块

Dandelion 是 OpenV2X 设备管理模块，参考 OpenV2X 架构图：Github 或 Gitlab，在 All-In-One 场景中，Center 和 Edge 节点会部署在一起（Center Dandelion 和 Edge Dandelion 合二为一，即 Dandelion 混合模式）

参考 Dandelion 开发者文档：Github 或 Gitee：

我们尝试搭建 Dandelion 开发环境。

2.1.1 下载、查看和分析源码

在 1.2.4 章节中，我们保留了 MQTT / DB / Redis 三个基础服务，接下来，我们要从 Dandelion 开始启动和调试 OpenV2X 各个组件。

首先是 git clone 源代码（在之前的 Ubuntu 22.04 服务器上）：

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git clone git@github.com:open-v2x/dandelion.git

然后可以通过文本编辑工具（比如 VIM）查看源码。推荐用 VSCode 的 Remote SSH 插件，可以通过 SSH 直接查看和调试远程服务器上的 Python 代码。

2.1.2 启动服务

因为之前安装过服务，所以配置文件是现成的，在 /etc/dandelion/dandelion.conf，不需要处理。如果希望了解如何修改配置文件，可以参考：Github 或 Gitee

因为之前安装过服务，所以数据库也已经初始化完毕，可以通过 Mariadb 客户端连接到数据库，查看里面的表结构和内容，确认已经初始化完成。如果希望了解如何初始化数据库，可以参考：Github 或 Gitee

参考 Github 或 Gitee，直接启动服务

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pip install tox
tox -e venv
source .tox/venv/bin/activate
uvicorn --reload --reload-dir dandelion --port 28300 --log-level debug dandelion.main:app --host 0.0.0.0

启动后，可以在 http://<external-IP>:28300/docs 看到此服务的 API，可以测试这些 API 是否正常。

也可以用 postman 或者 gabbi，跑全量的 API 测试。gabbi 测试用例（后续会整理到 github 代码仓库里）运行情况如下：

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$ ls backend_apitest/*.yaml | xargs gabbi-run 100.100.100.100:28300 --
... ✓ gabbi-runner.area_create_user
... ✓ gabbi-runner.area_user_login
...
... ✓ gabbi-runner.user_login_delete_user
----------------------------------------------------------------------
Ran 4 tests in 1.131s
OK

全量测试通过，确定服务正常。

2.1.3 调试代码

如果要用 VSCode 进行调试，可以停止 uvicorn 进程。

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python -m pip install virtualenv
python -m virtualenv .venv
source /root/dandelion/.venv/bin/activate
pip install -r requirements.txt
pip install -r test-requirements.txt

然后从 VSCode 选择 FastAPI 调试，会产生 .vscode/launch.json

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{
"version": "0.2.0",
"configurations": [
{
"name": "Python: FastAPI",
"type": "python",
"request": "launch",
"module": "uvicorn",
"args": [
"dandelion.main:app",
"--host",
"0.0.0.0"
],
"jinja": true,
"justMyCode": true
}
]
}

这样 dandelion 会启动在 8000 端口：

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(.venv) root@openv2x-test-master:~/dandelion#
cd /root/dandelion ; /usr/bin/env /root/dandelion/.venv/bin/python /root/.vscode-server/extensions/ms-python.python-2022.12.1/pythonFiles/lib/python/debugpy/adapter/../../debugpy/launcher 36089 -- -m uvicorn dandelion.main:app --host 0.0.0.0
INFO:
Started server process [17430]
INFO:
Waiting for application startup.
INFO:
Application startup complete.
INFO:
Uvicorn running on http://0.0.0.0:8000 (Press CTRL+C to quit)

可以下断点，单步调试

2.1.4 提交 Patch

Github 上提交 PR，参考：Github 或 Gitee。

记得始终像 github 提交 PR，不要从向 gitee 提交。github 上的内容会自动更新到 gitee。

2.2 Celebrum 路侧设备信息处理模块

Cerebrum 是 OpenV2X 的“大脑”，负责收集和处理数据。

参考：Github 或 Gitee

2.2.1 下载、查看和分析源码

参考 2.1.1 章节，下载 Celerum 代码

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git clone git@github.com:open-v2x/cerebrum.git

2.2.2 搭建开发环境

搭建开发环境，我们有如下方法：

删除所有 OpenV2X 服务，只保留 3 个基础服务，参考 1.2.4 章节
只删除 Cerebrum 服务，保留其它所有服务

这里展示第 2 种方法（只删除 Cerebrum 服务，保留其它所有服务），操作步骤如下：

重新部署 OpenV2X，参考 1.2.3 章节
停止 Cerebrum 服务
复制代码docker stop cerebrum
```
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docker stop cerebrum
```
然后用 docker ps 可以看到 cerebrum 容器确实停止了

2.2.3 启动服务

参考 Cerebrum 文档：Github 或 Gitlab

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cd cerebrum
# 创建 python 虚拟环境
python3 -m virtualenv .venv
# 进入 python 虚拟环境
. .venv/bin/activate
# 安装依赖
pip3 install -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple -r requirements/algo.txt
pip3 install -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple -r requirements.txt
pip3 install -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple -r test-requirements.txt
pip3 install -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple -r requirements/bandit.txt
pip3 install -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple -r requirements/docstyle.txt
pip3 install -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple -r requirements/pep8.txt
pip3 install -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple -r requirements/typecheck.txt

查看 cerebrum 的部署配置，可以看到 cerebrum 靠环境变量完成配置

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# cat /tmp/service/docker-compose-service.yaml | grep -i -E '^s*cerebrum:s*$' -A 20
cerebrum:
container_name: 'cerebrum'
image: 'openv2x/cerebrum:latest'
restart: 'always'
network_mode: 'host'
environment:
redis_host: '127.0.0.1'
mqtt_host: '127.0.0.1'
mysql_host: '127.0.0.1'
cloud_url: 'http://127.0.0.1:28300/api/v1'
mysql_user: 'root'
mysql_password: password
emqx_password: password
redis_password: password
volumes:
- '/etc/localtime:/etc/localtime'

我们可以将环境变量写进 .bashrc，然后重新进 shell，这样子进程都会继承环境变量。

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export redis_host='127.0.0.1'
export mqtt_host='127.0.0.1'
export mysql_host='127.0.0.1'
export cloud_url='http://127.0.0.1:28300/api/v1'
export mysql_user='root'
export mysql_password=password
export emqx_password=password
export redis_password=password

然后运行服务：

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python main.py

如果遇到错误 ImportError: libGL.so.1: cannot open shared object file: No such file or directory：

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(.venv) root@openv2x-test-master:~/cerebrum# python main.py
2022-08-30 08:05:43,754 INFO sqlalchemy.engine.Engine SELECT DATABASE()
2022-08-30 08:05:43,754 INFO sqlalchemy.engine.Engine [raw sql] {}
2022-08-30 08:05:43,755 INFO sqlalchemy.engine.Engine SELECT @@sql_mode
2022-08-30 08:05:43,755 INFO sqlalchemy.engine.Engine [raw sql] {}
2022-08-30 08:05:43,755 INFO sqlalchemy.engine.Engine SELECT @@lower_case_table_names
2022-08-30 08:05:43,755 INFO sqlalchemy.engine.Engine [raw sql] {}
2022-08-30 08:05:43,756 INFO sqlalchemy.engine.Engine BEGIN (implicit)
2022-08-30 08:05:43,758 INFO sqlalchemy.engine.Engine SELECT rsu.rsu_esn AS rsu_rsu_esn, rsu.location AS rsu_location, rsu.bias_x AS rsu_bias_x, rsu.bias_y AS rsu_bias_y, rsu.rotation AS rsu_rotation, rsu.reverse AS rsu_reverse, rsu.scale AS rsu_scale, rsu.lane_info AS rsu_lane_info
FROM rsu
2022-08-30 08:05:43,758 INFO sqlalchemy.engine.Engine [generated in 0.00011s] {}
2022-08-30 08:05:43,759 INFO sqlalchemy.engine.Engine ROLLBACK
Traceback (most recent call last):
File "/root/cerebrum/main.py", line 2, in <module>
from transform_driver.app import App
File "/root/cerebrum/transform_driver/app.py", line 21, in <module>
from pre_process_ai_algo.pre_process import Cfg
File "/root/cerebrum/pre_process_ai_algo/pre_process.py", line 21, in <module>
from pre_process_ai_algo.pipelines.fusion import Fusion
File "/root/cerebrum/pre_process_ai_algo/pipelines/fusion.py", line 17, in <module>
from pre_process_ai_algo.algo_lib import fusion
File "/root/cerebrum/pre_process_ai_algo/algo_lib/fusion/__init__.py", line 20, in <module>
from pre_process_ai_algo.algo_lib.fusion.algorithm import Hungarian
File "/root/cerebrum/pre_process_ai_algo/algo_lib/fusion/algorithm.py", line 22, in <module>
import cv2
# type: ignore
File "/root/cerebrum/.venv/lib/python3.10/site-packages/cv2/__init__.py", line 181, in <module>
bootstrap()
File "/root/cerebrum/.venv/lib/python3.10/site-packages/cv2/__init__.py", line 153, in bootstrap
native_module = importlib.import_module("cv2")
File "/usr/lib/python3.10/importlib/__init__.py", line 126, in import_module
return _bootstrap._gcd_import(name[level:], package, level)
ImportError: libGL.so.1: cannot open shared object file: No such file or directory

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(.venv) root@openv2x-test-master:~/cerebrum# python main.py
2022-08-30 08:05:43,754 INFO sqlalchemy.engine.Engine SELECT DATABASE()
2022-08-30 08:05:43,754 INFO sqlalchemy.engine.Engine [raw sql] {}
2022-08-30 08:05:43,755 INFO sqlalchemy.engine.Engine SELECT @@sql_mode
2022-08-30 08:05:43,755 INFO sqlalchemy.engine.Engine [raw sql] {}
2022-08-30 08:05:43,755 INFO sqlalchemy.engine.Engine SELECT @@lower_case_table_names
2022-08-30 08:05:43,755 INFO sqlalchemy.engine.Engine [raw sql] {}
2022-08-30 08:05:43,756 INFO sqlalchemy.engine.Engine BEGIN (implicit)
2022-08-30 08:05:43,758 INFO sqlalchemy.engine.Engine SELECT rsu.rsu_esn AS rsu_rsu_esn, rsu.location AS rsu_location, rsu.bias_x AS rsu_bias_x, rsu.bias_y AS rsu_bias_y, rsu.rotation AS rsu_rotation, rsu.reverse AS rsu_reverse, rsu.scale AS rsu_scale, rsu.lane_info AS rsu_lane_info
FROM rsu
2022-08-30 08:05:43,758 INFO sqlalchemy.engine.Engine [generated in 0.00011s] {}
2022-08-30 08:05:43,759 INFO sqlalchemy.engine.Engine ROLLBACK
Traceback (most recent call last):
File "/root/cerebrum/main.py", line 2, in <module>
from transform_driver.app import App
File "/root/cerebrum/transform_driver/app.py", line 21, in <module>
from pre_process_ai_algo.pre_process import Cfg
File "/root/cerebrum/pre_process_ai_algo/pre_process.py", line 21, in <module>
from pre_process_ai_algo.pipelines.fusion import Fusion
File "/root/cerebrum/pre_process_ai_algo/pipelines/fusion.py", line 17, in <module>
from pre_process_ai_algo.algo_lib import fusion
File "/root/cerebrum/pre_process_ai_algo/algo_lib/fusion/__init__.py", line 20, in <module>
from pre_process_ai_algo.algo_lib.fusion.algorithm import Hungarian
File "/root/cerebrum/pre_process_ai_algo/algo_lib/fusion/algorithm.py", line 22, in <module>
import cv2
# type: ignore
File "/root/cerebrum/.venv/lib/python3.10/site-packages/cv2/__init__.py", line 181, in <module>
bootstrap()
File "/root/cerebrum/.venv/lib/python3.10/site-packages/cv2/__init__.py", line 153, in bootstrap
native_module = importlib.import_module("cv2")
File "/usr/lib/python3.10/importlib/__init__.py", line 126, in import_module
return _bootstrap._gcd_import(name[level:], package, level)
ImportError: libGL.so.1: cannot open shared object file: No such file or directory

可以这样处理：

复制代码

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pip uninstall opencv-python
pip install opencv-python-headless

服务就可以正常启动了：

复制代码

(.venv) root@openv2x-test-master:~/cerebrum# python main.py
2022-08-30 08:09:13,623 INFO sqlalchemy.engine.Engine SELECT DATABASE()
2022-08-30 08:09:13,623 INFO sqlalchemy.engine.Engine [raw sql] {}
2022-08-30 08:09:13,624 INFO sqlalchemy.engine.Engine SELECT @@sql_mode
2022-08-30 08:09:13,624 INFO sqlalchemy.engine.Engine [raw sql] {}
2022-08-30 08:09:13,624 INFO sqlalchemy.engine.Engine SELECT @@lower_case_table_names
2022-08-30 08:09:13,624 INFO sqlalchemy.engine.Engine [raw sql] {}
2022-08-30 08:09:13,625 INFO sqlalchemy.engine.Engine BEGIN (implicit)
2022-08-30 08:09:13,627 INFO sqlalchemy.engine.Engine SELECT rsu.rsu_esn AS rsu_rsu_esn, rsu.location AS rsu_location, rsu.bias_x AS rsu_bias_x, rsu.bias_y AS rsu_bias_y, rsu.rotation AS rsu_rotation, rsu.reverse AS rsu_reverse, rsu.scale AS rsu_scale, rsu.lane_info AS rsu_lane_info
FROM rsu
2022-08-30 08:09:13,627 INFO sqlalchemy.engine.Engine [generated in 0.00011s] {}
2022-08-30 08:09:13,628 INFO sqlalchemy.engine.Engine ROLLBACK
2022-08-30 08:09:14 | TRACE | Socket opened
2022-08-30 08:09:14 | TRACE | Watching socket for writability.
2022-08-30 08:09:14,295 INFO sqlalchemy.engine.Engine BEGIN (implicit)
2022-08-30 08:09:14,296 INFO sqlalchemy.engine.Engine SELECT system_config.mqtt_config AS system_config_mqtt_config, system_config.node_id AS system_config_node_id
FROM system_config
LIMIT %(param_1)s
2022-08-30 08:09:14,296 INFO sqlalchemy.engine.Engine [generated in 0.00015s] {'param_1': 1}
2022-08-30 08:09:14,297 INFO sqlalchemy.engine.Engine ROLLBACK
2022-08-30 08:09:14 | TRACE | misc_loop started
2022-08-30 08:09:14 | TRACE | Socket is writable, calling loop_write
2022-08-30 08:09:14 | TRACE | Stop watching socket for writability.
2022-08-30 08:09:14 | TRACE | Socket is readable, calling loop_read
2022-08-30 08:09:14 | TRACE | Watching socket for writability.
2022-08-30 08:09:14 | TRACE | Socket is writable, calling loop_write
2022-08-30 08:09:14 | TRACE | Stop watching socket for writability.
2022-08-30 08:09:14 | TRACE | Socket is readable, calling loop_read
2022-08-30 08:09:14 | TRACE | Socket is readable, calling loop_read
...

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(.venv) root@openv2x-test-master:~/cerebrum# python main.py
2022-08-30 08:09:13,623 INFO sqlalchemy.engine.Engine SELECT DATABASE()
2022-08-30 08:09:13,623 INFO sqlalchemy.engine.Engine [raw sql] {}
2022-08-30 08:09:13,624 INFO sqlalchemy.engine.Engine SELECT @@sql_mode
2022-08-30 08:09:13,624 INFO sqlalchemy.engine.Engine [raw sql] {}
2022-08-30 08:09:13,624 INFO sqlalchemy.engine.Engine SELECT @@lower_case_table_names
2022-08-30 08:09:13,624 INFO sqlalchemy.engine.Engine [raw sql] {}
2022-08-30 08:09:13,625 INFO sqlalchemy.engine.Engine BEGIN (implicit)
2022-08-30 08:09:13,627 INFO sqlalchemy.engine.Engine SELECT rsu.rsu_esn AS rsu_rsu_esn, rsu.location AS rsu_location, rsu.bias_x AS rsu_bias_x, rsu.bias_y AS rsu_bias_y, rsu.rotation AS rsu_rotation, rsu.reverse AS rsu_reverse, rsu.scale AS rsu_scale, rsu.lane_info AS rsu_lane_info
FROM rsu
2022-08-30 08:09:13,627 INFO sqlalchemy.engine.Engine [generated in 0.00011s] {}
2022-08-30 08:09:13,628 INFO sqlalchemy.engine.Engine ROLLBACK
2022-08-30 08:09:14 | TRACE | Socket opened
2022-08-30 08:09:14 | TRACE | Watching socket for writability.
2022-08-30 08:09:14,295 INFO sqlalchemy.engine.Engine BEGIN (implicit)
2022-08-30 08:09:14,296 INFO sqlalchemy.engine.Engine SELECT system_config.mqtt_config AS system_config_mqtt_config, system_config.node_id AS system_config_node_id
FROM system_config
LIMIT %(param_1)s
2022-08-30 08:09:14,296 INFO sqlalchemy.engine.Engine [generated in 0.00015s] {'param_1': 1}
2022-08-30 08:09:14,297 INFO sqlalchemy.engine.Engine ROLLBACK
2022-08-30 08:09:14 | TRACE | misc_loop started
2022-08-30 08:09:14 | TRACE | Socket is writable, calling loop_write
2022-08-30 08:09:14 | TRACE | Stop watching socket for writability.
2022-08-30 08:09:14 | TRACE | Socket is readable, calling loop_read
2022-08-30 08:09:14 | TRACE | Watching socket for writability.
2022-08-30 08:09:14 | TRACE | Socket is writable, calling loop_write
2022-08-30 08:09:14 | TRACE | Stop watching socket for writability.
2022-08-30 08:09:14 | TRACE | Socket is readable, calling loop_read
2022-08-30 08:09:14 | TRACE | Socket is readable, calling loop_read
...

可以通过从 RSE 模拟器发送消息来验证服务是否正常，参考 Github 或 Gitee

也可以用脚本做功能和性能测试（脚本后续会上传到 github）

复制代码

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$ sh function_test.sh
====================================== test session starts =======================================
platform darwin -- Python 3.9.7, pytest-6.2.4, py-1.10.0, pluggy-0.13.1
rootdir: /Users/wuwenxiang/local/gitlab/v2x-apitest, configfile: pytest.ini
plugins: anyio-3.6.1, subtests-0.5.0, hypothesis-6.23.2, tavern-1.23.3, html-3.1.1, typeguard-2.13.3, schemathesis-3.10.1, cov-3.0.0, metadata-2.0.2
collected 5 items
function_test/dnp.tavern.yaml .
[ 20%]
function_test/rsi.tavern.yaml .
[ 40%]
function_test/rsm.tavern.yaml .
[ 60%]
function_test/sds.tavern.yaml .
[ 80%]
function_test/clc.tavern.yaml .
[100%]
------- generated html file: file:///Users/wuwenxiang/local/gitlab/v2x-apitest/report.html -------
======================================= 5 passed in 2.95s ========================================

2.2.4 调试代码

参考 2.1.3 章节，通过 VSCode 进行调试。

2.2.5 提交 Patch

参考 2.1.4 章节

2.3 EdgeView 路侧边缘云控制面板

EdgeView 是 OpenV2X 的“枢纽”，负责管理 RSE 设备，并和 CenterView 以及 Dandelion 进行交互。

参考：Github 或 Gitee

2.3.1 下载、查看和分析源码

参考 2.1.1 章节，下载 EdgeView 代码

复制代码

1
2
git clone git@github.com:open-v2x/edgeview.git

然后可以通过文本编辑工具（比如 VIM）查看源码。

2.3.2 搭建开发环境

安装 Node >= 14.17.0

修改config/proxy.ts中的相应配置：

复制代码

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dev: {
'/api': {
target: 'http://47.100.126.13:8080/api',
changeOrigin: true,
pathRewrite: {
'^/api': '',
},
},
},

2.3.3 启动开发环境

在项目根目录下执行，即 package.json 同级

复制代码

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/* 安装依赖 */
yarn install
/* 启动 */
yarn start

启动成功后打开浏览器访问：http://localhost:8000，即可查看到 EdgeView 平台页面。默认账户名/密码：admin/dandelion

2.3.4 构建 docker 镜像

复制代码

1
2
docker build -t openv2x/edgeview:latest .

默认的构建脚本采用的是 yarn ，如果想采用 pnpm 发现报错，请按照报错进行添加依赖，因为 pnpm 的依赖是平铺模式，所以需要进行添加，待添加完毕后，可以构建

复制代码

1
2
pnpm install <依赖包名>

2.3.4 提交 Patch

参考 2.1.4 章节

2.4 CenterView 中心云控制面板

CenterView 是 OpenV2X 的云控中心，会显示中心云控下的边缘站点，站点的 RSU，以及大屏展示路口以及路口事件信息。

CenterView 开发者文档参考：Github 或 Gitee：

本地运行 CenterView 开发环境具体步骤如下，环境和版本等要求参考如何开发中的详细说明

2.4.1 下载、查看和分析源码

下载 CenterView 代码

复制代码

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git clone git@github.com:open-v2x/centerview.git

2.4.2 配置后端服务地址

修改config/proxy.ts中的相应配置：

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dev: {
'/api': {
target: 'http://47.100.126.13:8080/api',
changeOrigin: true,
pathRewrite: {
'^/api': '',
},
},
},

2.4.3 启动开发环境

在项目根目录下执行，即 package.json 同级

复制代码

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5
/* 安装依赖 */
yarn install
/* 启动 */
yarn start

启动成功后打开浏览器访问：http://localhost:8000，即可查看到 CenterView 平台页面。默认账户名/密码：admin/dandelion

2.4.4 调试代码

通过 VSCode 打开项目进行调试。

2.4.5 提交 Patch

参考 2.1.4 章节

2.5 RoadMocker RSE 模拟器

RoadMocker RSE 是 OpenV2X 基于 MQTT 提供的一款 RSE 模拟器，用于帮助开源用户节约成本并进行开发调试

参考：Github 或 Gitee

2.5.1 下载、查看和分析源码

参考 2.1.1 章节，下载 RoadMocker 代码

复制代码

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git clone git@github.com:open-v2x/roadmocker.git

然后可以通过文本编辑工具（比如 VIM）查看源码。

2.5.2 开发调试

具体操作可参看文档：Github 需要注意的是 ClientId 和 EdgeView 的 RSU 序列号，而不是 RSU 设备 ID.

2.5.3 提交 Patch

参考 2.1.4 章节。

最后

以上就是无心小松鼠最近收集整理的关于分分钟搞定 OpenV2X 开发环境的全部内容，更多相关分分钟搞定内容请搜索靠谱客的其他文章。

本图文内容来源于网友提供，作为学习参考使用，或来自网络收集整理，版权属于原作者所有。

本文分类：边缘计算
浏览次数：150 次浏览
发布日期：2023-03-07 14:08:01
本文链接：https://www.kaopuke.com/article/k-p-k_14_ujo_10_f5_12__7__26_0.html

分分钟搞定 OpenV2X 开发环境

1. 开始开发之前，你需要读什么？

1.1 了解 OpenV2X 是什么？它适用于什么场景？

1.2 搭建 AIO 的开发基础环境

2. 开发文档

2.1 Dandelion 路侧设备管理模块

2.2 Celebrum 路侧设备信息处理模块

2.3 EdgeView 路侧边缘云控制面板

2.4 CenterView 中心云控制面板

2.5 RoadMocker RSE 模拟器

最后

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分分钟搞定 OpenV2X 开发环境

1. 开始开发之前，你需要读什么？

1.1 了解 OpenV2X 是什么？它适用于什么场景？

1.2 搭建 AIO 的开发基础环境

2. 开发文档

2.1 Dandelion 路侧设备管理模块

2.2 Celebrum 路侧设备信息处理模块

2.3 EdgeView 路侧边缘云控制面板

2.4 CenterView 中心云控制面板

2.5 RoadMocker RSE 模拟器

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