PanoSim--AP 测试解决方案

PanoSim可以支持停车场搭建，支持平行、垂向、斜向停车位的构建，为AP/AVP仿真测试提供基础。这里以AP为例，选择法规ISO16787-2017中双边界车辆垂直车位泊车场景。

1. 场景描述
⚫ 垂直车位
⚫ 边界车辆横向对齐且相互平行
⚫ 天气：晴天
⚫ 光照：白天

2. 场地构建

同6.1，在WorldBuilder里导入停车场路网文件，在“Scenario Type”选中“Parking”，生成 停车场景，如图6.24。

图6.24 停车场路网导入界面

在WorldBuilder中，点击上方工具栏“Facility”，选中右侧栏“RectangleParking”，拖入主 界面，如图6.25。点击左侧树状栏可以设置车位的位置及朝向角，如图6.26。PanoSim支持 一键复制功能（如图6.27），可高效快速构建停车场场景。搭建好的停车场场景如图6.28。 可以在停车场中加入随即交通流，同时可以对天气环境关照进行设置。

图6.25 停车场路网导入界面

图6.26 停车位参数配置界面

图6.27 停车位复制功能

图6.28 停车场构建

3. 车辆构建
测试前需要对测试车辆进行部分数据标定，或者针对测试车辆重新构建车辆模型， VehicleBuilder 模块支持客户车辆导入，支持对导入车辆以及 PanoSim 自带车辆模型进行参 数修改。这里选用 PanoSim 自带车辆模型 C_Class_Hatchback。

图6.29 VehicleBuilder参数修改界面

4. 传感器构建
实验搭载12个超声波雷达，采用前中后4、4、4的布局方式，有效探测主车周边目标物 位置信息。搭载4个鱼眼摄像头，分别处于车前后保险杠以及左右后视镜的位置，精确识别车位线。分别对传感器安装位置参数X/Y/Z/Yaw/Pitch/Roll，传感器内参Range/Horizontal FoV/Vertical FoV进行设置，形成以下布局，如图6.30。

图6.30 传感器加载界面

5. 场景构建
这里对于停车场景的构建，需要链接资源包，用来填充停车场空余车位，留下一个空 车位，目标车位如图6.31。用来根据ISO-16787-2017，主车纵向与目标车位的邻车位相隔 30m，侧向距离1.0±0.3m，由此确定主车位置，速度为15km/h，如图6.32。场景设置完成 后，即可添加自行开发的泊车算法开展泊车实验。

图6.31 目标车位选择

图 6.32 场景构建界面

图 6.33 垂直泊车

6. 数据后分析

PanoSim拥有PlotBuilder模块用于对数据的存储与分析，存储信息包括三大类：主车姿 态信息、主车动力学信息以及全局变量，下面是主车泊车过程中的X/Y曲线图，如图6.34。

图6.34 PlotBuilder界面

7. 自动化测试评价

根据团标《部分自动泊车系统性能要求与测试规程》、《自主代客泊车系统总体技术要求》，提取泊车时长、停车姿态、泊位间距、揉库次数作为参考数据，建立评价模型， 客户可对每个参数设置不同权重，通过TestBuilder加载评价模型，输出最后得分。

图6.35 评估器加载界面

最后

以上就是靓丽朋友为你收集整理的PanoSim--AP 测试解决方案的全部内容，希望文章能够帮你解决PanoSim--AP 测试解决方案所遇到的程序开发问题。

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