我是靠谱客的博主 大力戒指,这篇文章主要介绍基于惯性传感器Roll角和Pitch角的MonoSLAM方法,现在分享给大家,希望可以做个参考。

单目视觉同步定位与地图创建MonoSLAM----误差累积问题
         顾照鹏的论文《基于部分惯性传感器信息的单目视觉同步定位与地图创建方法》提出基于Roll角和Pitch角的MonoSLAM法:
        先利用惯性传感器输出的Roll角和Pitch角系统标定, 然后将惯性传感器自身的Yaw作为系统状态向量的一个分量利用扩展卡尔曼滤波器(EKF)实时地估计状态向量, 进而实现实时鲁棒的SLAM。能够有效抑制误差累积问题。
惯性传感器(分为两类:角速率陀螺;线加速度计) 三轴方向角输出做辅助:

  • 横滚角Roll-----精度高
  •  俯仰角Pitch----精度高
  •  偏航角Yaw-----精度低,不直接用


如何在未知环境中实时地确定用户头部位置和姿态?

        设计一个定位定姿模块:由摄像机+3DM-GX1惯性传感器组成。(3DM-GX1是陀螺仪姿态测量系统。)

       系统涉及世界坐标系,摄像机坐标系,固定在3DM-GX1上的3DM-GX1坐标系,地磁坐标系。他们之间的四个旋转矩阵满足一个式子。根据摄像机拍的图像和输出的Roll角和Pitch角可以标定两个旋转矩阵,基于它们,仅将Roll角和Pitch角作为姿态基准量

最后

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