单目视觉同步定位与地图创建MonoSLAM----误差累积问题
顾照鹏的论文《基于部分惯性传感器信息的单目视觉同步定位与地图创建方法》提出基于Roll角和Pitch角的MonoSLAM法:
先利用惯性传感器输出的Roll角和Pitch角系统标定, 然后将惯性传感器自身的Yaw作为系统状态向量的一个分量利用扩展卡尔曼滤波器(EKF)实时地估计状态向量, 进而实现实时鲁棒的SLAM。能够有效抑制误差累积问题。
惯性传感器(分为两类:角速率陀螺;线加速度计) 三轴方向角输出做辅助:
- 横滚角Roll-----精度高
- 俯仰角Pitch----精度高
- 偏航角Yaw-----精度低,不直接用
如何在未知环境中实时地确定用户头部位置和姿态?
设计一个定位定姿模块:由摄像机+3DM-GX1惯性传感器组成。(3DM-GX1是陀螺仪姿态测量系统。)
系统涉及世界坐标系,摄像机坐标系,固定在3DM-GX1上的3DM-GX1坐标系,地磁坐标系。他们之间的四个旋转矩阵满足一个式子。根据摄像机拍的图像和输出的Roll角和Pitch角可以标定两个旋转矩阵,基于它们,仅将Roll角和Pitch角作为姿态基准量
最后
以上就是大力戒指最近收集整理的关于基于惯性传感器Roll角和Pitch角的MonoSLAM方法的全部内容,更多相关基于惯性传感器Roll角和Pitch角内容请搜索靠谱客的其他文章。
本图文内容来源于网友提供,作为学习参考使用,或来自网络收集整理,版权属于原作者所有。
发表评论 取消回复