基于惯性传感器Roll角和Pitch角的MonoSLAM方法
单目视觉同步定位与地图创建MonoSLAM----误差累积问题 顾照鹏的论文《基于部分惯性传感器信息的单目视觉同步定位与地图创建方法》提出基于Roll角和Pitch角的MonoSLAM法： 先利用惯性传感器输出的Roll角和Pitch角系统标定， 然后将惯性传感器自身的Yaw作为系统状态向量的一个分量利用扩展卡尔曼滤波器（EKF）实时地估计状态向量， 进而实现
