ros订阅相机深度信息_kinect v1深度相机介绍以及ubuntu16.04下的使用

文章目录

kinect-v1深度相机介绍以及ubuntu16.04下的使用

一、相机简介

1、机身构造

2、深度信息获得的原理

3、各个相机坐标系

二、ubuntu16.04下安装以及使用

1、环境

2、安装方法1(推荐)

(1)安装

(2)使用

(3)可能会有的错误

3、安装方法2

4、安装方法3，githup下载功能包安装(不推荐)

5、相关的话题以及作用

(1)功能包中的话题和作用

(2)常用的话题以及格式

6、深度配准图没有数据的问题

7、卸载安装的功能包

8、在rviz中显示点云

9、查看话题的数据流

kinect-v1深度相机介绍以及ubuntu16.04下的使用

一、相机简介

1、机身构造

一个彩色相机，一个红外线CMOS摄像机和一个红外发射器。相机的红外线CMOS摄像机和红外发射器以左右水平的方式分布。

2、深度信息获得的原理

以结构光为基础进行改进后的光编码(Light Coding)技术获得物体的深度信息

3、各个相机坐标系

二、ubuntu16.04下安装以及使用

1、环境

Ubuntu16.04+ROS Kinetic

2、安装方法1(推荐)

(1)安装

sudo apt-get install ros-kinetic-freenect-*

rospack profile

(2)使用

安装rqt-image-view显示图像

sudo apt-get install ros-kinetic-rqt-image-view

运行相机以及显示

roslaunch freenect_launch freenect.launch

rosrun rqt_image_view rqt_image_view

(3)可能会有的错误

会有警告和错误，不影响图像显示，因为点云图的话题没有才报的错。

3、安装方法2

$ sudo apt-get install ros-kinetic-openni-camera ros-kinetic-openni-launch

$ roslaunch openni_launch openni.launch

我这边显示检测不到设备，如果有知道原因的朋友感谢给我留言。

4、安装方法3，githup下载功能包安装(不推荐)

在cmake时可能出现错误，unique_ptr’ in namespace ‘std’ does not name a template type

解决如下：在CmakeLists.txt中添加一行

set(CMAKE_CXX_FLAGS “${CMAKE_CXX_FLAGS} -std=c++11”)

5、相关的话题以及作用

(1)功能包中的话题和作用

(2)常用的话题以及格式

rostopic list

相关topic

[1]RGB图像：/camera/rgb/image_color

ROS数据格式：sensor_msgs/Image

OPENCV数据格式：Mat

图像尺寸：640*480

像素数据类型：8UC3

[2]深度图像：/camera/depth/image

ROS数据格式：sensor_msgs/Image

OPENCV数据格式：Mat

图像尺寸：640*480

像素数据类型：32FC1

[3]点云数据(无整合RGB): /camera/depth/points

ROS数据格式：sensor_msgs/Image

PCL点云库数据格式：pcl::PointCloudpcl::PointXYZ

图像尺寸：有序点云，640*480

像素数据类型：double

6、深度配准图没有数据的问题

如果深度配准图没有数据，找到安装路径，/opt/ros/kinetic/share/freenect_launch，修改launch文件

7、卸载安装的功能包

如果想要重新装，建议把之前装的卸载掉

sudo apt-get remove ros-kinetic-openni-*

sudo apt-get remove ros-kinetic-freenect-*

8、在rviz中显示点云

添加pointcloud2，修改话题

9、查看话题的数据流

rostopic echo /camera/depth/points