5 ROS仿真建模（1- urdf和rviz、gazebo的基础操作）5.1初识urdf和rviz的操作5.2初识urdf和gazebo的操作

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我是靠谱客的博主顺心超短裙，这篇文章主要介绍5 ROS仿真建模（1- urdf和rviz、gazebo的基础操作）5.1初识urdf和rviz的操作5.2初识urdf和gazebo的操作，现在分享给大家，希望可以做个参考。

5 ROS仿真建模

5.1初识urdf和rviz的操作
- 5.1.1实现效果
- 5.1.2 Rviz和Urdf的显示实现
- 5.1.3 常见报错问题和解决
5.2初识urdf和gazebo的操作
- 5.2初识urdf和gazebo的操作

5.1初识urdf和rviz的操作

5.1.1实现效果

在启动rviz时，能够看到带有编写的urdf模型文件的模型。

启动roslaunch时候，得到如图所示的画面
在这里插入图片描述

5.1.2 Rviz和Urdf的显示实现

1、新建功能包，导入依赖包:urdf xacro gazebo_ros gazebo_ros_control gazebo_plugins
2、编写 urdf 文件
3、在 launch 文件集成 URDF 与 Rviz
4、在 Rviz 中显示机器人模型

1、创建功能包，导入依赖
创建一个新的功能包，名称自定义然后导入依赖urdf xacro gazebo_ros gazebo_ros_control gazebo_plugins

2、在当前功能包下，再新建几个目录:

urdf：存储 urdf 文件的目录
meshes：机器人模型渲染文件(暂不使用)
config：配置文件
launch：存储 launch 启动文件
world：存放场景地图文件

在这里插入图片描述

3、在urdf文件夹下编写urdf的内容

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<!--初识urdf和rviz的urdf文件-->
<robot name="first_acquaint_urdf">
    <!--  link 决定rviz fixed frame的坐标系  -->
    <link name="base_link">
        <!-- 可视化   -->
        <visual>
            <!-- 可视化几何图形  -->
            <geometry>
                <box size="0.5 0.2 0.1" />
            </geometry>
        </visual>
    </link>
</robot>

4、在launch文件夹下编写launch文件

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<launch>

    <!-- 设置参数 其中param的名字必须是robot_description -->
    <param name="robot_description" textfile="$(find rviz_urdf)/urdf/first_acquaint_urdf.urdf" />

    <!-- 启动 rviz -->
    <node pkg="rviz" type="rviz" name="rviz" />

</launch>

5、导入到rviz第一步

①在终端跳转到catkin_ws/目录下输入source ./devel/setup.bash
②直接输入roslaunch <文件夹rviz_urdf> <launch文件名>
③在rviz里的add添加robotmodel

6、保存rviz的config，存到launch文件

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<!--初识urdf和rviz的操作 launch文件 -->
<launch>

    <!-- 设置参数 其中param的名字必须是robot_description -->
    <param name="robot_description" textfile="$(find rviz_urdf)/urdf/first_acquaint_urdf.urdf" />

    <!-- 启动 rviz -->
    <node pkg="rviz" type="rviz" name="rviz" args="-d $(find rviz_urdf)/config/first_acquaint_urdf.rviz" />

</launch>

5.1.3 常见报错问题和解决

1、urdf模型不显示，并且rviz的robotmodel栏下提示status error，parameter robot_description…

在这里插入图片描述
解决：在rviz启动的launch文件，robot_description是固定的，不能做修改。

2、Rviz中base_link报错，同时模型文件发白

在这里插入图片描述
解决：由于URDF文件写的base_link名和RVIZ不一样改成urdf的base_link名字即可，注意修改是在global options下的fixed frame

在这里插入图片描述

5.2初识urdf和gazebo的操作

1、新建功能包，导入依赖包:urdf xacro gazebo_ros gazebo_ros_control gazebo_plugins
2、编写 urdf 文件
3、在 launch 文件集成urdf 与 gazebo
4、在 gazebo中显示机器人模型

1、创建功能包，导入依赖
创建一个新的功能包，名称自定义然后导入依赖urdf xacro gazebo_ros gazebo_ros_control gazebo_plugins,然后在当前功能包下，再新建几个目录

urdf：存储 urdf 文件的目录
meshes：机器人模型渲染文件(暂不使用)
config：配置文件
launch：存储 launch 启动文件
world：存放场景地图文件

2、在urdf文件夹下编写urdf的内容

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<robot name="hello_gazebo">
    <link name="base_coordinate">
        <visual>
            <geometry>
                <sphere radius="0.2" />
            </geometry>
        </visual>
        <collision>
            <geometry>
                <sphere radius="0.2" />
            </geometry>
            <origin xyz="0.0 0.0 0.0" rpy="0.0 0.0 0.0" />
        </collision>
        <inertial>
            <origin xyz="0 0 0" />
            <mass value="6" />
            <inertia ixx="1" ixy="0" ixz="0" iyy="1" iyz="0" izz="1" />
        </inertial>
    </link>
</robot>

该urdf和之前相比，多了关于真实环境描述的collision和inertial

3、在launch文件夹下编写launch文件

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<launch>

    <!-- 设置参数 其中param的名字必须是robot_description -->
    <param name="robot_description" textfile="$(find gazebo_urdf)/urdf/helloworld_gazebo.urdf" />

    <!-- 启动 gazebo -->
    <include file="$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch" />

    <!-- 在 gazebo 中显示机器人模型 -->
    <node pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" name="hello_gazebo" args="-urdf -model hello_gazebo -param robot_description"  />
	
</launch>