编写一个基于costmap2d的虚拟墙插件
我们可以根据costmap2d中的三个插件来编写一个我们自己的虚拟墙插件，主要使用setcost方法来实现。git
下载源码编译后打开功能包中的demo文件夹我们根据其中的global_costmap_params.yaml和local_costmap_params.yaml在plugins添加
复制代码
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2-{name: virtual_wall, type:"virtual_wall::VirtuallWall"}
即可
重新打开导航，然后使用rviz中的"Publish Point"在地图中点两个点，即可连成一个虚拟墙，如图所示
最后
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