一、下载sw_urdf_exporter插件

ROS提供了SolidWorks转URDF的插件(下载链接)—sw2urdfSetup.exe,下载后点击安装，安装完成后就能在solidworks中导出URDF模型了。

点击下载之后如下图所示：

安装之后再打开solidworks软件，在工具栏中选择插件，如下图所示：

二、使用Solidworks绘制挖掘机三维模型

下面以挖掘机模型为例进行说明，使用的SolidWorks版本为SW2020。绘制的模型应是有多个零件（多个实体）组成的装配体，每个link对应一个实体。挖掘机模型如下图所示：

三、创建每一个link的坐标系

四、创建每一个joint的旋转轴

五、打开插件进行配置（在URDF界面设置坐标系和旋转轴）

1.打开“工具—Tools—Export as URDF”进入到配置界面。

点击Export as URDF后出现配置界面

2.配置base_link

3.依次配置其他转动节点

配置车身

配置动臂

配置头杆

配置铲斗

配置传感器

4.配置完所有link后，点击“Preview and Export”选项

5.依次配置转动参数

检查joint配置参数是否有问题，有问题的话可以在此处进行修改，没有问题点击“Next“。

7.导出文件

检查link配置参数是否有问题,没有问题点击“Export URDF and Meshes”。选择路径对导出文件进行保存。

六、运行导出的文件

导出文件如下，其中urdf文件中为模型文件。

在Ubuntu中新建ROS功能包，将导出的文件放入src文件夹中，并进行编译

cmake编译的结果如下

新建终端运行roslaunch model2021 display.launch

拖动滑动条可以转动设置的joint

七相关问题处理及其他补充说明

(1)—运行roslaunch model20211 display.launch时出现如下警告：

解决方法
找到对应的urdf模型文件：

双击打开，在文件最后添加红色框里面的代码，点击保存：

重新编译：

新建终端重新运行roslaunch model20211 display.launch，可发现上述错误解决：

(2)—关于rviz中加载模型

Fixed Frame一定要选择base_link.

(3)—更改模型的颜色

不难发现，在SW中配置的模型颜色，在rviz中显示的时候全部变成了灰色，下面给出两幅对比图：

这是因为在SW中RGB的范围是【0-255】，而在rviz中RGB的范围是【0-1】,更改颜色的方法如下：

首先可以搜索RGB颜色对照表，找到对应的颜色，将数值除以255即可变为【0-1】的区间：
链接

然后打开模型文件，找到所有的rgba，更改rgb对应的数值即可，其中a代表透明度。

编译之后打开更改后的模型如下所示：

未完待续~~~~

最后

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