Moveit在场景中添加障碍物无法显示/无碰撞属性的解决方法

通过Moveit向场景中添加物体主要有三种方式：
1.编程
2.Rviz的MotionPlanning窗口选择导入
3.传感器数据导入

1. 编程添加物体

第一二种方法相对简单，因此网上教程可以搜到不少。但教程里有用的真不多，尤其是通过编程添加物体的方法，十个教程九个抄古月居。
重点就在：那篇代码是错误的！
所以大多数人都在跟着一篇错误的代码学编程，属实新时代行为艺术

先说错在哪：没有publisher发布消息。
ROS的入门级选手都知道发布/订阅这一个基础的通信模型，moveit_group节点也是通过在planning_scene主题上发布moveit_msgs::PlanningScene类型消息进行通信。
那篇广为流传的代码没有publisher，靠心灵感应进行通讯？
具体应该咋写可以参考：
Planning Scene ROS API
一个有用的教程

2. 在Rviz里添加object

打开Scene objects这个界面，左下角的加号可以添加对象，右侧可以修改对象的方向和大小。
添加/修改过对象后，如果使用Planning界面的plan，会跳出窗口问你要不要publish刚刚的改动，点Yes即可。
但是在rosrun自己写的节点之前，
要记得点Publish!
如果添加/修改过对象但没点publish就运行自己的节点，就会欣赏到机械臂穿物而过却不报错的绮丽景象。

3. 传感器数据导入

这个问题相对复杂，笔者正在研究中。完成之后会专写一篇博客详细阐述。

最后

以上就是沉静蜻蜓为你收集整理的Moveit在场景中添加障碍物无法显示/无碰撞属性的解决方法的全部内容，希望文章能够帮你解决Moveit在场景中添加障碍物无法显示/无碰撞属性的解决方法所遇到的程序开发问题。

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