【SLAM十四讲】第二讲习题

A. 使用g++编译

用编辑器输入了helloSLAM.cpp的源代码，然后调用g++编译器对它进行编译，得到了可执行文件。g++默认把源文件编译成 a.out这个名字的程序。

步骤：vim 启用vim——填写源代码—— ：w Filename  保存—— g++ Filename 编译 ——./ a.out 输出

B. 使用cmake进行编译

在一个cmake工程中，我们会使用cmake命令生成一个makefile文件；然后用make命令根据这个makefile文件的内容编译整个工程。

CMakelists.txt文件用于告诉cmake我们要对这个目录下的文件做什么事情。CMakelists.txt文件内容需要遵守cmake的语法。

该例子中演示可最基本的工程：指定一个工程名和一个可执行程序。

# 声明要求的cmake 最低版本
cmake_minimum_required ( VERSION 2.8 )
# 声明一个cmake工程
project( HelloSLAM )
#添加一个可执行程序
#语法： add_executable( 程序名 源代码文件 )
add_executable ( helloSLAM helloSLAM.cpp )

如果需要添加库，可以在CMakefiletxt 加上

add_library ( 程序名 源代码)

cmake——make之后 会得到一个叫做该程序名的库。 库分为静态库和共享库。如果需要得到共享库，则输入

add_library ( 程序名 SHARED 源代码)

静态库以.a结尾，共享库以 .so结尾。其区别在于 静态库每次被调用都会生成一个副本，而共享库则只有一个副本，更省空间。

库文件是一个压缩包，里面有编译好的二进制函数。为了使用这个库，我们需要提供一个头文件，说明这个库里都有什么。

所以只要拿到了头文件和库文件，就可以调用这个库了。 

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总结

1.首先 代码由源文件和库文件组成

2.带有main函数的源文件编译成可执行程序，其他的编译成库文件

3.如果可执行文件想调用库文件里的函数，需要参考该库提供的头文件，以明白调用的格式。同时，要把可执行文件链接到库文件（在CMakefile.txt里）

target_link_libraries( 程序名 库文件) 

习题1

习题2

习题3

最后

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