Ubuntu18.04 安装Sophus并配置/[解决问题]so2.cpp：error: lvalue required as left…unit_complex_.real() = 1/0

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本博客的环境为Ubuntu18.04.

安装教程

使用下列命令来下载sophus。

复制代码

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git clone https://github.com/strasdat/Sophus.git

进入Sophus文件夹。

复制代码

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cd Sophus

如果使用下列命令会提示错误，可使用git checkout -b a621ff 试试。

复制代码

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git checkout a621ff

创建编译文件夹，命名为build。

复制代码

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mkdir build

进入编译文件夹。

复制代码

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cd build

cmake一下。

复制代码

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cmake ..

这里也可以使用make -j等命令速度会稍快一些，但如果电脑性能不佳，还是使用make命令较好。

复制代码

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make

编译安装。

复制代码

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sudo make install

遇到的问题：

/Sophus/sophus/so2.cpp:32:26: error: lvalue required as left operand of assignment
unit_complex_.real() = 1.;

/Sophus/sophus/so2.cpp:33:26: error: lvalue required as left operand of assignment
unit_complex_.imag() = 0.;

解决办法
找到/Sophus/sophus目录下so2.cpp文件。
找到如下代码：

复制代码

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SO2::SO2()
{
unit_complex_.real() = 1.;
unit_complex_.imag() = 0.;
}

将其修改为

复制代码

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SO2::SO2()
{
unit_complex_.real(1.);
unit_complex_.imag(0.);
}

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