参考文献：《ROS机器人编程》

配置环境：ubuntu 16.04 LTS + ROS Kinetic

一、安装ROS

1、设置镜像源

为了保证安装速度，需要选择国内的镜像。可参考点击打开链接

2、设置网络时间协议

为了缩小PC间通信中的ROS Time的误差,下面我们设置NTP 。设置方法是安装chrony之后用ntpdate命令指定ntp服务器即可。这样一来会表示服务器和当前计算机之间的时间误差,进而会调到服务器的时间。这就是通过给不同的PC指定相同的NTP服务器,将时间误差缩短到最小的方法。

1. $ sudo apt-get install -y chrony ntpdate
2. $ sudo ntpdate -q ntp.ubuntu.com

3、添加代码列表

在ros-latest.list添加ROS版本库。打开新终端，输入如下命令。

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

4、设置公钥（Key)

为了从ROS存储库下载功能包，公钥请参考wiki网址，发文是下面的命令。

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

5、更新软件包索引

安装前建议刷新软件包列表索引并且升级安装的软件包。

$ sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade -y

6、安装ROS Kinetic Kame

建议安装完整包，会省去许多麻烦。命令如下：

$ sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full 

如果想安装其他ROS功能包，可以使用apt-cache命令搜索ros-kinetic开头的所有功能包。

$ apt-cache search ros-kinetic

如果想安装个别功能包，请使用如下命令。

$ sudo apt-get install ros-kinetic-[功能包名称]

7、初始化rosdep

在使用ROS前，必须初始化rosdep

1. $ sudo rosdep init
2. $ rosdep update

如果报错请看这里：点击打开链接

8、安装rosinstall

这是安装ROS各种功能包的程序。很有用的工具，务必安装。

$ sudo apt-get install python-rosinstall

二、搭建ROS开发环境

1、加载环境设置文件

里面定义着相关的环境变量。

$ source /opt/ros/kinetic/setup.bash

2、创建并初始化工作目录

新版本ROS使用名为catkin的工具来构建系统，为了使用它需要创建并初始化catkin工作目录。

1. $ mkdir -p ~/catkin_ws/src
2. $ cd ~/catkin_ws/src
3. $ catkin_init_workspace

在所创建的catkin工作目录,使用catkin_make命令来构建。

1. $ cd ~/catkin_ws/
2. $ catkin_make

加载与catkin构建系统相关的环境文件。

$ source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

使用gedit打开bashrc文件。

$ gedit ~/.bashrc

打开后不要修改其他设置，移动到最底部添加以下内容（xxx.xxx.xxx.xxx是用户的IP地址，会根据所连网络改变，使用ifconfig查看）。输入后，保存更改并退出gedit。注意：以下文本等号两端一定不要有空格！！！

1. # Set ROS Kinetic
2. source /opt/ros/kinetic/setup.bash
3. source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
5. # Set ROS Network
6. export ROS_HOSTNAME=xxx.xxx.xxx.xxx
7. export ROS_MASTER_URI=http://${ROS_HOSTNAME}:11311
9. # Set ROS alias command
10. alias cw='cd ~/catkin_ws'
11. alias cs='cd ~/catkin_ws/src'
12. alias cm='cd ~/catkin_ws && catkin_make'

输入以下命令，使更改生效。

$ source ~/.bashrc

如果用户在一台PC上运行所有功能包，则可以指定localhost而不是特定IP。第二部分改为：

1. # Set ROS Network
2. export ROS_HOSTNAME=localhost
3. export ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311