概述
相机矩阵分解
- 全相机矩阵被分解为内参和外参矩阵
- 外参矩阵指示3D旋转和平移
- 内参矩阵指示2D变换
整个分解方法如下
https://blog.csdn.net/zb1165048017/article/details/71104241
http://ksimek.github.io/perspective_camera_toy.html
像素坐标系直接到世界坐标系
即相机深度 z c z_c zc乘以像素坐标 =相机内参K相机外参RT世界坐标
最后
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