3D到2D的针孔成像物理模型：
在针孔摄像机模型里，从三维世界中一点(x,y,z)到图像平面中一点(i,j)的映射如下：
其中，w为齐次坐标系中的缩放因子，用于对图像点进行描述，fi,fj为相机焦距长度与I,J方向像素尺寸的混合表示，(ci,cj)为光轴与图像平面的交点坐标。
最后
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