第6章 - 多无人车系统的协同控制 --＞多无人车系统建模

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我是靠谱客的博主丰富黑夜，最近开发中收集的这篇文章主要介绍第6章 - 多无人车系统的协同控制 --＞多无人车系统建模，觉得挺不错的，现在分享给大家，希望可以做个参考。

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6.3 多无人车系统建模

以上关于无人车的讨论是在机体坐标系下进行的。若要实现无人车在地面坐标系下的移动，还需要将运动学模型中的状态转换到地面坐标系。关于二维坐标系之间的转换过程我们已经在第3.3节讨论过，这里不再赘述，直接引用其结论。

借助式 (3.43)，可以得到机体坐标系下的位置坐标与地面坐标系下的位置坐标之间有关系式 (6.8)。

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