概述
多机器人领航
-
跟随型编队控制
师五喜，王栋伟，李宝全
(
天津工业大学
电气工程与自动化学院，天津
300387
)
摘
要：
为控制多机器人协作系统中跟随者机器人的输入速度
v
和加速度
a
不超过其额定值
v
m
和
a
m
，
设计了一种
速度和加速度受限的领航
-
跟随型编队控制算法，此算法设计了两个一阶滤波器，作为控制器的两个反馈
信号，
且此反馈信号及其导数的大小受限于两个滤波器参数
.
通过李雅普诺夫理论证明了闭环系统渐近稳
定，仿真和实验结果表明，编队机器人可以稳定地组成设定的队形并且保持队形运动，且其运行速度和加速
度均在设定的范围内，即当
t
→
∞
时，位姿误差
e
x
，
e
y
，
e
θ
将收敛于
0
，且
v
<
v
m
，
a
<
a
m
最后
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