Graph Resource Names

Graph Resource Names用于ROS计算图中的所有资源，例如节点，参数，主题和服务

Valid Names

有效名称具有以下特征：

1. 第一个字符是字母字符[az | AZ]，代字号/或〜
2. 后续字符可以是字母数字[0-9 | az | AZ]，下划线_或正斜杠/

例外：base names不能包含正斜杠/或波浪号〜。

Resolving

ROS中有四种类型的Graph Resource Names：base，relative，global和private

• base
• relative/name
• /global/name
• ~private/name

节点名称默认解析为relative类型， 节点/wg/node1 在/wg 命名空间下，该空间下node2会被解析为/wg/node2。
没有名称空间限定符的名称是base名称。基本名称实际上是relative名称的子类，base名称最常用于初始化节点名称。
以“〜”开头的名称是private，可将节点的名称转换为名称空间。

Examples

  ros::init(argc,argc,"node1");
  ros::NodeHandle nh;
 
  ros::Publisher node1_pub = nh.advertise<std_msgs:Int32>("bar",10);

节点名称为node1，上面的话题名称为/bar

ros::Publisher node1_pub = nh.advertise<std_msgs:Int32>("/bar",10);

使用斜杠/字符作为全局形式，话题名也是/bar。

ros::Publisher node1_pub = nh.advertise<std_msgs:Int32>("~bar",10);

使用〜将其声明为私有，那么话题名称即是/node1/bar

最后

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