小海龟仿真器
- 启动Ros Master
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2roscore
- 启动小海龟仿真器
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2rosrun turtlesim turtlesim_node
- 启动海龟控制节点（键盘）
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2rosrun turtlesim turtle_teleop_key
- 通过话题控制海龟移动
两次tap自动补全，修改数值来实现移动。
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2rostopic pub /turtle1/cmd_vel #双击Tap
10Hz频率发布命令实现持续移动
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2rostopic pub -r 10 /turtle1/cmd_vel
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10rcx@rcx-vpc:~$ rostopic pub /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist "linear: x: 0.0 y: 0.0 z: 0.0 angular: x: 0.0 y: 0.0 z: 0.0"
常用命令
1. 节点
- 查看节点图
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2rpt_graph
结果：
- 查看当前所有节点
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2rosnode list
- 查看节点详细信息
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2rosnode info /turtlesim
返回：话题、订阅、服务等信息。
2. 话题
- 查看话题信息
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2rostopic list
3. 服务
- 查看所有服务
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2rosservice list
- 通过服务新建第二只海龟
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2rosservice call /spawn #Tap
记录与复现
机器人调试时记录，后序于电脑上复现。
- 记录
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2rosbag record -a -O cmd_record #字母O大写
生成的压缩包位于家目录
- 复现
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2rosbag play cmd_record.bag
最后
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