Ros 海龟仿真器相关命令

小海龟仿真器

• 启动Ros Master

roscore

• 启动小海龟仿真器

rosrun turtlesim turtlesim_node

• 启动海龟控制节点（键盘）

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

• 通过话题控制海龟移动

两次tap自动补全，修改数值来实现移动。

rostopic pub /turtle1/cmd_vel	#双击Tap

10Hz频率发布命令实现持续移动

rostopic pub -r 10 /turtle1/cmd_vel

rcx@rcx-vpc:~$ rostopic pub /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist "linear:
  x: 0.0
  y: 0.0
  z: 0.0
angular:
  x: 0.0
  y: 0.0
  z: 0.0" 

常用命令

1. 节点

• 查看节点图

rpt_graph

结果：

• 查看当前所有节点

rosnode list

• 查看节点详细信息

rosnode info /turtlesim

返回：话题、订阅、服务等信息。

2. 话题

• 查看话题信息

rostopic list

3. 服务

• 查看所有服务

rosservice list

• 通过服务新建第二只海龟

rosservice call /spawn	#Tap

记录与复现

机器人调试时记录，后序于电脑上复现。

• 记录

rosbag record -a -O cmd_record	#字母O大写

生成的压缩包位于家目录

• 复现

rosbag play cmd_record.bag 

最后

以上就是能干小海豚为你收集整理的Ros 海龟仿真器相关命令的全部内容，希望文章能够帮你解决Ros 海龟仿真器相关命令所遇到的程序开发问题。

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