ROS学习笔记25（命名空间和重映射）

1 名称

1.1 Graph Resource Names

Graph Resource Names提供分层命名结构，用于ROS计算图中的所有资源，例如节点，参数，主题和服务。这些名称在ROS中非常强大，并且在ROS中组成更大和更复杂的系统是至关重要的，因此了解这些名称如何工作以及如何操作它们至关重要。

在我们进一步描述名称之前，这里有一些示例名称：

• / (the global namespace)

• /foo

• /stanford/robot/name

• /wg/node1

Graph Resource Names是ROS中用于提供封装的重要机制。每个资源都在命名空间中定义，它可以与许多其他资源共享。

通常，资源可以在其命名空间内创建资源，并且可以访问其自己的命名空间内或之上的资源。

1.2 有效名称

有效名称具有以下特征：

1. 第一个字符是字母字符（[az | AZ]），代字号（〜）或正斜杠（/）

2. 后续字符可以是字母数字（[0-9 | az | AZ]），下划线（_）或正斜杠（/）

例外：基本名称（如下所述）不能包含正斜杠（/）或波浪号（〜）。

1.3 命名解析

ROS中有四种类型的图形资源名称：base，relative，global和private，它们具有以下语法：

• base

• relative/name

• /global/name

• ~private/name

By default, resolution is done relative to the node's namespace。

例如，节点/wg/node1具有名称空间/wg，因此名称node2将解析为/wg/node2。没有名称空间限定符的名称是基本名称。基本名称实际上是相对名称的子类，具有相同的解析规则。基本名称最常用于初始化节点名称。以“/”开头的名称是全局名称。它们被认为是完全解析的。应尽可能避免全局名称，因为它们限制了代码的可移植性。以“〜”开头的名称是私有名称。它们将节点的名称转换为命名空间。例如，node1在命名空间/WG/ 拥有私有命名空间/wg/node1。专用名称对于通过参数服务器将参数传递到特定节点很有用。以下是一些名称解析示例：

 1.4 示例 

  int main(int argc, char ** argv)
{
  ros::init(argc,argc,"node1");
  ros::NodeHandle nh;

  ros::Publisher node1_pub = nh.advertise<std_msgs:Int32>("bar",10);

节点名称为node1,上面的话题名称与/bar具有相同的名字。 使用斜杠/字符作为全局形式，话题名也是/bar。

ros::Publisher node1_pub = nh.advertise<std_msgs:Int32>("/bar",10);

但是当使用波浪线（~）将其声明为私有，那么话题名称即是/node1/bar。

ros::Publisher node1_pub = nh.advertise<std_msgs:Int32>("~bar",10);

2 重映射

在命令行启动节点时，可以重新映射ROS节点中的任何名称。有关此功能的更多信息，请参阅重映射参数。这是ROS的一个强大功能，它允许您从命令行在不同配置下启动相同的节点。可以将重新映射的参数传递给任何节点，并使用语name:=new_name。例如，要将talker节点配置为发布/wg/chatter话题而不是chatter话题。

rosrun rospy_tutorials talker chatter:=/wg/chatter

我们在匹配之前先进行解析参数。The effect of this is that you are remapping a full name, whereas before the remappings only applied to a specific string.例如，foo:=bar以前只匹配确切的字符串foo，但它也匹配/<node_namespace>/foo。After resolution, a direct string match is used, so you cannot use it to remap parts of Names，即foo:=bar将匹配foo或/<node_namespace>/foo，但不匹配foo/baz。The one exception to this is when using searchParam, which keeps the old behavior. This is because searchParam itself works on unresolved names.

2.1 "Pushing Down"

该ROS_NAMESPACE 环境变量，您可以更改正在启动的节点，从而有效地重新映射所有在该节点名称的命名空间。当所有节点在全局命名空间中启动时，这实际上将其“Pushing Down”到子命名空间中。更改节点的命名空间是一种简单的集成代码的机制，因为节点中的所有名称 - 节点名称，主题，服务和参数 - 都将被重新调整。

注意：为了使此功能正常工作，重要的是您的程序避免使用全局名称，而是使用相对和私有名称。

2.2 节点参数分配

您可以使用单个下划线_作为前缀直接从命令行为节点分配私有参数。例如，

rosrun rospy_tutorials talker _param：= 1.0

将~param设置为1.0。ROS使用YAML语法来确定参数类型。

2.3 Special keys

• __name是“节点名称”的特殊保留关键字。它允许您重新映射节点名称，而无需知道其实际名称。它只能在正在启动的程序包含一个节点时使用。下面的节点名称分别为A和B。

rosrun turtlesim turtlesim_node __name:=A

rosrun turtlesim turtlesim_node __name:=B

• __log是一个保留关键字，用于指定应写入节点日志文件的位置。通常不鼓励使用此关键字 - 它主要供ROS工具（如roslaunch）使用。

• __ip和__hostname是替代ROS_IP和ROS_HOSTNAME。通常不鼓励使用此关键字，因为它是针对无法设置环境变量的特殊情况。

• __master是ROS_MASTER_URI的替代品。通常不鼓励使用此关键字，因为它是针对无法设置环境变量的特殊情况。

• __ns是ROS_NAMESPACE的替代品。通常不鼓励使用此关键字，因为它是针对无法设置环境变量的特殊情况。 下面的命名空间分别为A和B。

rosrun turtlesim turtlesim_node __ns:=A

rosrun turtlesim turtlesim_node __ns:=B

最后

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