运行rf2o_laser_odometry时出现错误

ERRO：“base_link” passed to lookupTransform argument source_frame does not exist. 或者 ERRO:Invalid argument passed to lookupTrasform argument source_frame in tf2 frame_ids cannot be empty

解决方案：
可能是无法在tf_listener.lookupTransform(base_frame_id,last_scan.header.frame_id,ros::Time(0),transform）之前获取第一个激光数据，即last_scan.header.frame_id那时将为空，从而导致错误。
一、可以使用自己的frame_id替换last_scan.header.frame_id（通过rostopic echo /scan来查看激光雷达扫描节点的frame_id，我的frame_id是“laser”）；
二、同时添加等待，即在CLaserOdometry2DNode.cpp中的tf_listener.lookupTransform(base_frame_id，last_scan.header.frame_id,ros :: Time(0),transform）之前添加tf_listener.waitForTransform(base_frame_id,your_frame_id,ros::Time(),ros::Duration(5.0));。

最后

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