ros下分布式的调试和节点

背景是有两台电脑，一个名为A，另一个为B。两台均安装了ubuntu14.04及ROS indigo。目标是通过远程的方式在A上启动B上的节点，并在A上显示B上的运行结果。A是台式机，B是机器人，通过台式机远程控制机器人，并在台式机的rviz上显示出机器人上面的实时运行结果。

首先，按照白巧克力亦唯心的两篇博客进行调试：

http://blog.csdn.net/heyijia0327/article/details/42080641

http://blog.csdn.net/heyijia0327/article/details/42065293

一、两台电脑通信前的准备工作：

     1.首先查看两台电脑各自的ip信息和主机名hostname：

      查看ip:在终端中输入下面的命令

        修改hosts文件的目的是将两电脑的ip和主机名绑定，两台电脑之间通过hostname就能找到对方。没有这一步的时候，你直接去ping 对方主机名时，结果是无法解析对方主机名。

        这里以修改台式机上的hosts文件为例，笔记本上也要相同操作。由于电脑上的 hosts文件是只读文件，直接修改后是保存不了的。因此先用root方式对该文件属性进行修改。

sudo /etc/init.d/networking restart 

二、实现两台电脑间通信：

        1.在两台电脑上装上chrony包，用于实现同步：

[python] view plain copy

1. sudo apt-get install chrony  

        2. 在两台电脑上都进行ssh服务器的安装

        关于SSH命令可以参考下Ubuntu环境下SSH的安装及使用，这里只管使用，不细谈SSH本身。

        首先在终端中输入下面的命令，安装SSH服务器，SSH的客服端Ubuntu自带已经安装好了：

[python] view plain copy

1. sudo apt-get install openssh-server  

安装完以后，确认服务器是否已经启动：

[python] view plain copy

1. ps -e|grep ssh  

        首先进行基本的ping操作，下面用desktop_hostname代表台式机的主机名，用laptop_hostname代表笔记本上的主机名：

第一步先检查台式机去ping 笔记本，看通信是否正常，输入： 

[python] view plain copy

1. ssh desktop_hostname  
2. ping laptop_hostname 
   

三、修改.bashrc开机启动文件

在台式机这边在bashrc文件的最后添加：

1. export ROS_HOSTNAME=laptop_hostname  
2. export ROS_MASTER_URI=http://laptop_hostname:11311 
   

完成之后在发现了问题，在台式机上无法通过密码登录机器人，查询后需要修改以下文件：

http://jingyan.baidu.com/article/e6c8503c724ebae54f1a18cd.html

sudo gedit /etc/ssh/sshd_config文件，

将PermitRootLogin 的值改为yes

将PermitEmptyPasswords为 no

保存关闭，重启server

sudo /etc/init.d/networking restart  

在台式机处打开一个terminal，输入ssh robot@robot回车

会提示输入密码，输入机器人的开机登录密码即可

发现terminal处字体变为robot@robot说明已经登录robot的电脑了。

还要主要以下几点：

1、利用roslaunch启动机器人的节点时候，launch文件中不能包含x -term的窗口，否则节点无法运行。

2、rviz需要在台式机的权限下进行，即terminal中显示为A@A，而不是robot@robot 。

最后

以上就是阔达山水为你收集整理的ros下分布式的调试和节点的全部内容，希望文章能够帮你解决ros下分布式的调试和节点所遇到的程序开发问题。

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