前言

按照官网的步骤进行会有点久，所以要换镜像源，这里用的清华源
此外，安装Ubuntu可以参考：
VMware + Ubuntu16.04的安装

步骤

1）介绍

参照官网

• ubuntu16对应的版本是kinetic（如图）

参考官网安装步骤，如图

2）安装步骤

• 步骤建议以官网为主，因为说不定密钥会更新。但是，如果完全按照官网一步步地安装，那可真是太惨了（你猜我怎么知道的）

1. 设置ros软件源——这一步要注意，别用官网的，下面的这个是官网给的（不用操作），看到packages.ros.org这东东指不定就出问题，真按照这一步操作那还真是巨慢…

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

应该换成这个

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

下图的参考链接

2. 设置key

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

3. 更新

sudo apt-get update

4. 安装ROS（建议安装full版本），如果是按照官网添加的source.list，进行到80%-90%的时候会巨慢。

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

下图是通过镜像源下载时的效果

5. 设置环境变量，将ROS的setup.bash脚本加入到终端的文件bashrc中，用source命令来生效

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

此时输入gedit ~/.bashrc打开文件可以看到有写入（在文件的最底下）

6. 初始化rosdep

sudo rosdep init
rosdep update

这里rosdep update 可能会有error，但是问题不大，应该是网络原因。后续的操作还是可以进行的。

7. 安装依赖项

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

8. 测试——启动ros master

roscore

like this

9. ROS 的安装目录：默认在/opt/ros路径下

10. 测试一下小乌龟

rosrun turtlesim turtlesim_node

启用turtlesim功能包下的turtlesim_node节点，这个时候会出现一只乌龟，但是每次出现的乌龟都不一定一样。turtlesim小海龟的使用与分析

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

启用turtlesim功能包下的turtle_teleop_key节点，此时在这个terminal内可以通过按键控制乌龟移动，乌龟要是撞墙了，那么会在上一个terminal内打印信息

11. 打开新的终端，输入rqt_graph可以看到计算图

最后

以上就是斯文小蝴蝶为你收集整理的Ubuntu16.04下快速安装ROS Kinetic前言步骤的全部内容，希望文章能够帮你解决Ubuntu16.04下快速安装ROS Kinetic前言步骤所遇到的程序开发问题。

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