文章目录
- 1、设置sources.list
- 2、设置key（公钥已更新）
- 3、更新package
- 4、安装ROS kinetic完整版
- 5、初始化rosdep
- 6、配置ROS环境
- 7、安装依赖项
- 8、测试ROS是否安装成功
1、设置sources.list
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2sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
将这一步sources.list替换为国内源会稳定且速度快：
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2sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
2、设置key（公钥已更新）
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2sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
3、更新package
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2sudo apt-get update
4、安装ROS kinetic完整版
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2sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full
5、初始化rosdep
注意：在使用ROS之前需要初始化rosdep
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3sudo rosdep init rosdep update
6、配置ROS环境
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3echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc
7、安装依赖项
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2sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
8、测试ROS是否安装成功
(1). CTRL+ALT+T打开终端（Termial），输入以下命令，初始化ROS环境：
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2roscore
成功打开如下图所示：
上面显示有ROS的版本，还有一些节点、端号等内容。
(2). 再 打开一个新的终端（Termial），输入以下命令，弹出一个小乌龟窗口：
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2rosrun turtlesim turtlesim_node
(3). 出现一个小乌龟的LOGO后，再 打开一个新的终端（Termial），输入以下命令
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2rosrun turtlesim turtle_teleop_key
然后，通过方向键控制小乌龟的移动：如下图所示
(4). 打开新的Termial，输入以下命令，可以查看ROS节点信息：
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2rosrun rqt_graph rqt_graph
如果你能顺利进行到这一步，说明ROS安装成功了。
最后
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