【Paper】2018_多机器人领航-跟随型编队控制1 机器人模型及问题描述2 控制器设计3 仿真与实验
师五喜,王栋伟,李宝全.多机器人领航-跟随型编队控制[J].天津工业大学学报,2018,37(02):72-78.文章目录1 机器人模型及问题描述1.1 领航者运动学模型1.2 跟随者运动学模型1 机器人模型及问题描述1.1 领航者运动学模型[x˙y˙z˙]=[cosθ0sinθ001][v(t)ω(t)](1)\left[\begin{matrix}\dot{x} \\\dot{y} \\\dot{z} \\\end{matrix}\right]=\left[\begin{matri
