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[转]PID在智能车中的简单使用()
在一个控制系统中，需要闭环控制就势必会有采样，而采样就必然有采样周期。我在学校的时候做过智能车和四旋翼。智能车是根据摄像头或者电磁信号来判断车子位置和中线位置的偏差来用舵机校准，而四旋翼的平衡是根据MPU6050和HMC5883共同采集到俯仰角、横滚角和航偏角，然后将他们和设定角度比较，最后用四个电机不同速度进行校准。在这个校准的过程中，就要用到PID了，不同的是，智能车的方向校准是单级PID，四旋翼的角度校准是串级PID。 在以上的控制中，一般我会采用PIT中断来模拟确切的采样周...
