勤劳汽车

文章
11
资源
0
加入时间
3年0月20天

JUnit教程-- 创建套件测试

测试套件是一些测试不同类用例,可以使用@RunWith和@Suite注解运行所有东西在一起。如果有很多测试类,想让它们都运行在同一时间,而不是单一地运行每个测试,这是非常有用的。当一个类被注解为@RunWith, JUnit 将调用被在其中注解,以便运行测试类,而不使用内置的 JUnit 运行方法。 基于前面的章节中的类,我们可以创建两个测试类。一个类将测试公共方法 prepare

【STM32-HAL库】一步步搭建出FOC矢量控制(附C代码)说明0、系统配置1、电机有力了!(PWM模块)2、让电机转起来吧!(SVPWM)3、测量电角度!(编码器)4、测量电流吧!(三电阻采样)5、让电机飞!(电流闭环)

说明本文为无刷电机或PMSM电机驱动的简易代码,旨在分享一些个人调试过程的小心得,提供一个demo文件,程序仍有许多不完善的地方,建立起个人的FOC底层驱动,可以帮助快速熟悉FOC算法原理与使用方法,可以帮助验证新的电机控制算法。原理部分不再阐述。整个部分共有PWM模块、ADC电流采集、定时器编码器配置、SVPWM模块、FOC核心、PID模块、电压限幅模块,其实有了PWM与SVPWM以及一些必要的数学变换,我们就可以开环使电机转起来了,加入电角度与电流采集作为反馈后,我们就能做到电流闭环,再加入