视觉slam笔记（一）slam的三大模块
视觉slam笔记（一）slam的三大模块前端里程计后端优化回环检测slam的三大模块众所周知，目前阶段，SLAM的框架大体上已经固定了，分为前端里程计模块，后端优化模块，以及回环检测模块。前端里程计无人车利用相机（单目、双目、RGB-D）观测，得到一帧帧图像，然后对于相邻的帧，我们先提取特征点，然后进行特征点匹配，然后通过得到的两帧之中相同的特征点来进行计算（对极、三角化等等），得到位姿变换，上述过程确定了无人车相对于初始时刻以及相对于每帧数据到来时的位姿变换。后端优化无论我们前端得到的数据多么
