「 运动控制 」一个“闭环控制算法”的设计思路
下面框架来自“天津大学”某研究生的硕士论文：首先通过线性扩张状态观测器对系统总扰动进行估计； 其次在无源性控制器中进行补偿； 然后实现移动机器人的估计跟踪控制； 对所设计的系统进行了稳定性分析； 证明估计误差的有界输入有界输出稳定性； 利用李雅普诺夫理论正民控制误差的指数稳定性； 最后通过仿真与实验进行了校验。...
雪白彩虹
关于resultset返回数字类型时为BigDecimal类型
通过resultset 的getObject（index）方法获得一个在数据库内是number类型的数据，直接通过强转（int）是不行的。这时返回的对象是一个BigDecimal对象，可以直接调用该对象的intValue()方法直接返回int类型。如：ResultSet a =.......;BigDecimal b = a.getObject(1);int c = b.int
