论文阅读笔记《Training Deep Neural Networks for Visual Servoing》
核心思想 该文应该是基于深度学习的视觉伺服算法中比较经典的一篇文章了，基本奠定了基于深度学习的视觉伺服算法的雏形。文章首先介绍了从视觉伺服（VS）到直接视觉伺服（DVS）的变化过程，其实就是将视觉伺服从一个利用几何关系和动力学关系求解控制律的过程，过渡到一个优化问题，通过最小化期望位置图像和当前位置图像之间的差异，来寻找最优的期望位姿。 而进一步发展到基于深度学习（CNN）的视觉伺服，就是利用一个神经网络，通过学习的方式来完成上述的优化过程，网络的输入是当前位置的图像和参考位置图像，输出则是
