ORBSLAM3 草稿笔记2.特征点匹配：
1.特征点提取：在构建frame时，完成特征点提取。2.特征点匹配：特征点匹配在tracking参考关键帧追踪，和localmaping中也会匹配当前关键帧和关联关键帧的匹配特征点。3.单帧追踪输入的图像作为当前关键帧，匹配特征点，参考关键帧跟踪、恒速模型跟踪、imu预测位姿、重定位。4.多帧的局部优化策略输入关键帧启动局部建图线程提取与当前关键帧所有相关联的关键帧进行优化优化完成后，剔除冗余关键帧冗余的判定：该关键帧的90%的地图点可以被其它关键帧观测到。因此进行共视图优
