1.特征点提取：
- 在构建frame时，完成特征点提取。
2.特征点匹配：
- 特征点匹配在tracking参考关键帧追踪，
- 和localmaping中也会匹配当前关键帧和关联关键帧的匹配特征点。
3.单帧追踪
输入的图像作为当前关键帧，匹配特征点，参考关键帧跟踪、恒速模型跟踪、imu预测位姿、重定位。
4.多帧的局部优化策略
- 输入关键帧启动局部建图线程
- 提取与当前关键帧所有相关联的关键帧进行优化
- 优化完成后，剔除冗余关键帧
冗余的判定：该关键帧的90%的地图点可以被其它关键帧观测到。因此进行共视图优化参与的关键帧数量不固定，稳定性系统稳定性不如vinsf。
最后
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