「 运动控制 」“运动控制、过程控制、动态控制、运动规划、轨迹规划、路径规划”浅谈
根据是否需要考虑机器人动力学特性把轨迹跟踪控制方法分为以下两类：（１）“运动控制”一忽略机器人的动力学特性，只按照期望轨迹与实际轨迹之间的偏差进行负反馈控制，其控制框图如图1-1所示。通常把这类控制方法称为传统控制方法，主要有开环控制、PID反馈控制、计算力矩法等。传统控制方法在机器人控制中是最为简单且常见的方法，但在复杂的机器人轨迹跟踪控制中，这类方法很难保证控制系统性能。（２）“动态...
