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slam系统中部分位姿转换问题

slam系统中部分位姿转换问题

最近学习slam十四讲，对于坐标的转换出现了混乱，主要是坐标和T之间的转换，记录供查找1.几种常用的表达方式Tcw:表示从世界坐标系到相机坐标系的转化有： Pc = Tcw * PwTwc:表示从相机坐标系到世界坐标系的转化有：Pw = Twc * PcTwc和Tcw都很常见，而Twc更常见，因为其更直观当取Pw = 0有Pc = Twc * 0 = t...
slam 2023-09-07

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