机械臂速成小指南（十）：可达工作空间一、关节空间与驱动器空间二、工作空间（workspace）
在指南（九）中，我们已得到六自由度机械臂的正运动学方程，将关节变量代入该方程即可求得机械臂末端的位姿。现在我们已经知道了每个关节的可旋转的范围，那么，我们同时也可以得到机械臂末端所能到达的所有位置，我们将这个可能到达的位置的集合称为可达工作空间，而这也是机械臂的一个重要参数指标。指南中使用使用MATLAB中的Robotic Toolbox工具箱对机械臂进行运动学仿真，并使用易于实现且运行速度快的蒙特卡洛方法得到机械臂的可达工作空间。.....................
